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综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象
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第一节 土地利用概述 第二节 土地的需求与供给 第三节 土地类型与土地利用分区 第四节 优势区规划 第五节 土 地 保 护
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为了提高网格的智能水平和协调能力以及协同分布的网格服务,支持动态的计算环境和多变的用户需求,提出了协同智能网格CIG(cooperative intelligent grid).CIG以OGSA为基础,应用分布式人工智能和分布协调控制的理论和方法来研究和解决网格中如何高效准确地协同现有的网格服务以完成所面临的任务.文中描述了CIG的概念和体系结构,从社区/联邦式政策导向型的系统结构、领域自适应的中介服务协作机制和理性化协商机制等方面构建开放动态的CIG.CIG可以有效地组织各网格实体的协调、协商和合作,提高了服务组合的自动化程度和抽象层次
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Fe3Si基合金由于有序相的出现而导致的很强的环境脆性和本征脆性,使其难以进行机械加工和热加工.依据挤压能够提高材料塑性的原理,系统地研究了Fe3Si基合金的温挤压工艺.利用温挤压开坯技术,实现Fe3Si基合金的低温轧制.通过实验得出了Fe3Si基合金温挤压工艺的各项参数
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罗斯著《海洋学导论》(修订第二版)深人浅出地论述了海洋学的范畴、海洋的起源、海洋学的历史、研究海洋学所用的仪器和技术,以及化学海洋学、生物海洋学、物理海洋学、海祥地质学和地球物理学、海洋污染、海洋资源和海洋法,包罗万象,言简意赅,图文并茂,取材新颖。本书可供从事海洋学工作的科技人员和教学人员、其它行业科技人员、领导及管理干部阅读,能提供海洋学的概貌
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1.1 土壤及土壤肥力的概念 土壤的概念 土地的概念 土壤肥力与土壤生产力 土壤在植物生产和生态系统中的重要性 土壤的剖面发育 土壤的基本物质组成 土壤学的地位 1.2 植物营养与施肥 植物的营养需要 植物营养与肥料 肥料性质与施用
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本文针对日本长期以来坚持的高米价政策,分析了日本大米保护政策的发展过程,探讨了日本农协、政党选举在大米保护政策上的利益链,指出在跨太平洋伙伴关系协议(TPP)的压力下,安倍政府试图对农协垄断地位进行改革,但这种不触及农协垄断地位与体制的改革,只是为了加入TPP的一种表面妥协,改革的前景尚不明朗
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建筑保温设计综合处理的基本原则 外墙和屋顶的保温设计 外窗、外门和地面的保温设计 特殊部位保温设计 被动式利用太阳能设计初步
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一、岩土工程与地质环境之间的关系 二、工程地质学的任务 三、水文地质学 四、岩土工程及其特点 五、本课程讲述的主要内容
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第一节 城镇体系规划的意义、内容和方法 第二节 城镇发展区域条件分析评价 第三节 城镇发展战略与人口城镇化水平预测 第五节 重点地区和主要城市的发展战略规划 第四节 城镇体系结构规划
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