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AutoCAD是目前国内应用最广范的CAD系统之一, AutoCAD功能强大,是一个通用 的CAD平台,但是如果不根据本专业的需要进行二次开发,使用起来是很不方便的。画对 称中心线是机械设计中经常遇到的一个问题。 笔者用 AutoLISP依据国家标准开发了两个程序,可以很方便地解决直线对称中心线的 问题 第一个程序适用于两条边是连续直线的情况。使用方法是:用LOAD命令装入 GLS LSP, 运行CGSL,依据屏幕提示,分别选择两边,自动绘制出中心线

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

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