Lecture #4 16.61 Aerospace Dynamics Extension to multiple intermediate frames(two) Copyright 2002 by Jonathan How

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§18–1 自由度和广义坐标 §18–2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 §18–3 动力学普遍方程 §18–4 第一类拉格朗日方程 §18–5 第二类拉格朗日方程 §18–5 拉格朗日方程的初积分

在前面讨论的问题中,物体在力的作用下,运动速度都 是连续地、逐渐地改变的。本章研究另一种力学现象——碰 撞,两个或两个以上相对运动的物体在瞬间接触、速度发生 突然改变的力学现象称为碰撞。物体发生碰撞时,会在非常 短促的时间内,运动速度突然发生有限的改变。碰撞是工程 中常见而非常复杂的动力学问题,本章在一定的简化条件下, 讨论两个物体间的碰撞过程中的一些基本规律

§10–1 动力学的基本定律 §10–2 质点的运动微分方程

(一)底物浓度对酶反应速率的影响 用反应初速度ⅴ对底物浓度[S]作图得P355图9-6。 曲线分以下几段 (1)OA段:反应底物浓度较低时ⅴ与[S]成正比,表现为一级反应,v= kISI 根据酶底物中间络合物学说,酶催化反应时,首先和底物结合生成中间 复合物ES,然后再生成产物P,并释放出E E+S P+E OA段上,底物浓度小,酶未被底物饱和,有剩余酶,反应速率取决于 ES浓度,与[S]呈线性关系,V正比于[S]

在人体内,水不仅是构成机体的主要成分,而且是维持生命活动、调节代谢 过程不可缺少的重要物质。例如,水使人体体温保持稳定,因为水的热容量大, 旦人体内热量增多或减少也不致引起体温岀现大的波动。水的蒸发潜热大,蒸 发少量汗水即可散发大量热能,通过血液流动使全身体温平衡。水是一种溶剂, 能够作为体内营养素运输、吸收和废弃物排泄的载体,可作为化学和生物化学反 应物或反应介质,也可作为一种天然的润滑剂和增塑剂,同时又是生物大分子化 合物构象的稳定剂,以及包括酶催化在内的大分子动力学行为的促进剂

Using control authority to transform nonlinear models into linear ones is one of the most commonly used ideas of practical nonlinear control design. Generally, the trick helps one to recognize \simple\nonlinear feedback design tasks

12.1 Systems with controllable linearizations A relatively straightforward case of local controllability analysis is defined by systems with controllable linearizations 12.1.1 Controllability of linearized system Let To: 0, THR, uo: 0, T]H Rm be a