复旦大学：《人身伤害的法医学鉴定 Medicolegal Expertise to Body Injuries》教学课件_脊柱与骨关节损伤（李备栩）

◼ 本课目的 掌握临床表现、X线特征、鉴别诊断、治疗原则 ◼ 本课重点 临床表现及检查、治疗原则 ◼ 本课难点 临床表现及检查、X线特征、鉴别诊断 发育性髋关节脱位 Congenital Dislocation of the Hip （CDH） Development Dislocation of the Hip （DDH） 先天性马蹄内翻足 Congenital Clubfoot

本文在凯恩动力学方程的基础上导出了一个计算关节型机器人操作手动力学方程的公式。它简练、直观,特别易于计算机辅助设计计算。文中还以简例说明了该公式的计算步骤和方法

◼ 本课目的 掌握临床表现、X线特征、鉴别诊断、治疗原则 ◼ 本课重点 临床表现及检查、治疗原则 ◼ 本课难点 临床表现及检查、X线特征、鉴别诊断 发育性髋关节脱位 Congenital Dislocation of the Hip （CDH） Development Dislocation of the Hip （DDH） 先天性马蹄内翻足 Congenital Clubfoot

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

5.1 人体运动与骨杠杆 5.2 人体生物力学模型 5.3.1 主要关节的活动范围 5.4 合理施力的设计思路

◼结核病是一种古老的疾病。从新石器时代人类的遗骨和古代木乃伊的骨关节的病理组织中，已发现人类在史前时代已患过结核病。◼中国医史中，结核病最早记载于《内经》并形容为“虚痨”之症。古代文献有提及肺痨为痨虫于肺所致，但未能确定致病的成因

8.1 轨迹规划应考虑的问题 8.2 关节轨迹的插值计算 8.3 笛卡儿路径轨迹规划 8.4 规划轨迹的实时生成 8.5 小结

第一节 损伤的症状体征 第二节 骨病的症状体征 第三节 四诊 第四节 骨与关节检查法 第五节 影像学检查

中医伤科学是一门防治骨、关节及其周围筋肉损伤与疾病的科学。 骨科学（矫形外科学）是研究运动系统伤病的科学。 损伤定义：是指人体受到外界各种创伤因素引起的皮肉、筋骨、脏腑等组织结构的破坏，及其带来的局部和全身性反应