用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

• １．了解材料的主要力学性能指标：屈服强度、抗拉强度、伸长率、断面收缩率、硬度、冲击韧性、疲劳强度、断裂韧性等力学性能及其测试原理； • ２．强调各种力学性能指标的生产实际意义； • ３．了解工程材料的物理性能、化学性能及工艺性能。 第一节 强度和塑性 第二节 硬度

教学内容及教学过程 1-4剪切与挤压 一、剪切的概念及实用计算 1、剪切概念 上刀刃 钢筋N 线 下刀刃

国家开放大学：2006—2007学年第一学期“开放本科”土木工程专业土木工程力学（本）期末试题（1月）

§2–1 平面汇交力系的合成和平衡 §2–2 力对点的矩 合力矩定理 §2–3 平面力偶系的简化与平衡

教学内容 4质点系的平衡 4-1力的功 4-2约束及其分类 4-3自由度于广义坐标

内蒙古科技大学：《土力学与基础工程》课程教学课件（PPT讲稿）基础工程——浅基础（1/15）

实验应力分析 ——利用实验的方法，测定构件的应力或应变的技术。 重要性：（1）是固体力学三大支柱（理论分析、数值计算、实验）之一。 （2）复杂的工程问题，当无法进行理论分析或误差太大时，直接实验的结果最为有效

一、判断题:(每题1分共计10分)在你认为正确的题后括号内划“√”反之划“” 1、刚体是指在外力的作用下大小和形状不变的物体。() 2、工程力学中假设材料在各方向具有不同的力学性能。()

材料力学:研究物体受力后的内在表现,即,变形规律和破坏特征。 1材料力学的研究对象 2材料力学的任务及与工程的联系 3可变形固体的性质及基本假设 4杆件变形的基本形式