由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

1．了解化学变化过程中的热效应、恒容反应热和恒压反应热的概念与测定；会写热化学方程式； 2．初步了解焓的概念，知道焓变是化学反应自发过程的一种驱动力； 3．会进行有关热化学的一般计算； 4．初步了解熵、熵变和绝对熵的概念，知道熵变是化学反应的自发过程的另一种驱动力； 5．初步了解热力学第一、第二、第三定律的概念； 6．初步了解吉布斯自由能及吉布斯-亥姆霍兹方程，初步学会用其判据化学反应的自发性； 7．掌握化学平衡状态及标准平衡常数概念，会进行简单的化学平衡移动判断及有关计算。 3.1 热化学和焓 Thermochemistry and enthalpy 3.2 熵和熵变—反应自发性的另一种判据 Entropy and entropy change — judgment for spontaneous reaction 3.3 自由能——反应自发性的最终判据 Free energy－the determined criterion for the spontaneous process 3.4 平衡状态和标准平衡常数Equilibrium and standard equilibrium constant

《高等数学 A》 1 《C 语言程序设计》 7 《C 语言程序设计》实验 11 《线性代数》13 《概率论与数理统计 B》 16 《模拟电子技术基础 B》 19 《数字电子技术基础》22 《模拟电子技术基础实验》25 《数字电子技术基础实验》27 《力学》29 《热学》34 《电磁学》38 《光学》42 《普通物理实验》47 《原子物理学》53 《计算机软件应用技术》57 《计算机软件应用技术》实验61 《图像处理实用技术》63 《图像处理实用技术》实验65 《数据库系统原理》66 《网站设计与网页制作》69 《网站设计与网页制作》实验71 《操作系统》73 《LINUX 操作系统》 76 《Linux 操作系统》实验 79 《网络程序设计》81 《网络程序设计》实验83 《计算机网络 B》 85 《计算机网络 B》实验 88 《流媒体技术》90 《流媒体技术》实验92 《多媒体软件应用技术》94 《多媒体软件应用技术》实验96 《NET 程序设计》 98 《NET 程序设计》实验 100 《局域网组建与管理》102 《局域网组建与管理》实验107 《数据结构》113 《网络安全》118 《VB 程序设计基础》 120 《VB 程序设计基础》实验 124 《Flash 技术基础》 125 《Flash 技术基础》实验 127 《VC++程序设计》128 《VC++程序设计》实验133 《视频编辑与制作》134 《视频编辑与制作》实验136 《电动力学 1》 137 《热力学与统计物理 1》 140 《计算机组成原理》144 《日语基础》149 《量子力学 1》 151 《三维动画制作》154 《三维动画制作》实验157 《Java 程序设计》 158 《Java 程序设计》实验 163 《科技论文写作》164 《认识实习》166 《生产实习》168 《软件设计与开发实践》170

《科技论文写作》 《高等数学 A》 《线性代数 A》 《概率论与数理统计 B》 《心理学》 《当代教育学》 《现代教育技术》 《教师职业技能及训练》 《模拟电子技术基础 B》 《数字电子技术基础》 《模拟电子技术基础实验》 《数字电子技术基础实验》 《力学》 《热学》 《电磁学》 《光学》 《原子物理学》 《理论力学》 《数学物理方法》 《电动力学 1》 《热力学与统计物理 1》 《量子力学 1》 《普通物理实验》 《近代物理实验》 《矢量场论与张量》 《结构与物性》 《电工学基础》 《电工学基础》实验 《中学物理教学论》 《中学物理教学法实验》 《中学物理课程论》 《物理学史》 《电动力学 2》 《热力学与统计物理 2》 《量子力学 2》 《计算物理》 《专业英语 1》 《专业英语 2》 《物理前沿课题选讲》 《班主任工作》 《固体物理学》 《教育心理学》 《教育研究方法》 《Internet 技术与应用》（实验） 《计算机组成原理》 《Flash 应用基础》实验 《中国传统文化概论 B》 《西方文化概论 B》 《美学概论》 《学年论文》 《教育见习》 《金工实习 A》 《教育实习》 《教具制作》

1．了解 p 区元素的特点； 2．了解 p 区元素的存在、制备及用途； 3．掌握重点元素硼、铅、碳、硅、氮和磷的单质及其化合物的性质，会用结构理论和热力学解释它们的某些化学现象； 4．从正硼烷的结构了解缺电子键和硼烷结构； 5．了解一些无机材料的制备和用途； 6．了解惰性电子对效应概念及其应用。 13.1 第13、14、15族元素概述 Generality of the groups 13-15 elements 13.2 硼 Boron 13.3 铝 Aluminum 13.4 碳 Carbon 13.5 硅 Silicon 13.6 氮 Nitrogen13.7 磷 Phosphorus 13.8 长周期元素的重要化学现象及重要反应 The important chemical phenomenons & reactions of long -period elements

1. 熟悉配位化合物的基本概念、组成和命名； 2. 熟悉配位化合物的价键理论，会进行一般配离子结构判断和磁性计算； 3. 理解晶体场理论的要点，弄清八面体场、四面体场和平面四边形场中 d 轨道的分裂；理解分裂能和晶体场稳定化能概念; 4. 了解配位化合物顺反异构和旋光异构概念，初步学会上述两种异构体的判断； 5. 熟悉配位实体热力学稳定性中的有关概念。 7.1 相关的定义和命名 The relating definitions and nomenclature 7.2 配合物的化学键理论 Chemical bond theory of coordination compound 7.3 配位化合物的异构现象 Isomerism of coordination compound 7.4 配位实体的热力学稳定性 Thermodynamic stability of the coordination entity 7.5 配位实体的某些动力学问题 Some kinetic questions of the coordination entity

为了研究脱碳渣在脱磷期的重新利用,基于多功能转炉炼钢法进行连续循环冶炼实验.实验发现：脱磷阶段渣中较低的Fe O含量、吹炼5 min左右,[C]≥2.8%的条件下,可实现转炉熔池内铁液[P]≤0.025%的脱磷效果,并对低（Fe O）含量炉渣的脱磷可行性进行热力学计算;随着循环的进行,石灰加入量逐渐降低,由65 kg·t-1降低至31 kg·t-1,转炉冶炼终点钢水[P]量由0.018%降低至0.005%,2~4炉后达到平衡状态;在循环过程中,脱磷阶段结束倒出炉渣60~80 kg·t-1,整个循环结束一次性倒出剩余全部炉渣120~130 kg·t-1,平均渣量为83 kg·t-1左右,较普通工艺的120 kg·t-1渣量有大幅度减少

1 学科基础必修课大纲 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《线性代数》 《概率论与数理统计 B》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》课程 《工程力学 B》(环安类) 《结构力学 A1》 《画法几何及建筑制图》 《电工电子实训》 《金工实训 B》 《原子核物理 B》 《电工电子技术 C》 《工程热力学与传热学》 《建筑结构》 2 学科基础选修课大纲 《AutoCAD 辅助绘图 B》 《安全法规》 《机械设计基础 B》 《流体力学 D》 《土力学与基坑安全》 《普通化学》 《土木工程材料》 《核工业概论》 《安全类专业导论》 《放射性化学》 《核与辐射安全 A》 《核安全法规 A》 《安全心理与行为学》 《工程项目绿色施工与管理》 《特种设备安全技术 B》 3 专业必修课大纲 《安全学原理》 《安全检测与监控技术》 《电气安全工程》 《建筑安全工程》 《建筑施工安全》 《建筑消防工程》 《防火防爆技术》 《防火防爆课程设计》 《安全工程专业毕业设计（论文）》 《安全认识实习》 《安全生产实习》 《安全毕业实习》 《安全系统工程》 《安全人机工程学》 《安全管理学》 《安全评价》 《职业卫生与防护》 《特种设备安全技术 A》 《通风与空气净化》 《核通风与防护课程设计》 《辐射剂量与防护 B》 《辐射防护》 4 专业选修课大纲 《安全专业英语》 《安全经济学》 《地下工程安全技术》 《核安全文化》 《核应急救援》 《核电安全工程》 《文献检索》 《核电厂控制与安全》

《电工与电子技术》课程教学大纲. 1 《专业英语》课程教学大纲.5 《材料力学》课程教学大纲.11 《工程伦理学》课程教学大纲. 17 《普通化学》课程教学大纲. 28 《有机化学》课程教学大纲. 35 《物理化学》课程教学大纲. 44 《材料物理》课程教学大纲. 58 《高分子化学与物理》课程教学大纲. 73 《新能源技术概论》课程教学大纲. 82 《材料科学基础》课程教学大纲. 92 《电化学基础》课程教学大纲. 97 《燃料电池材料与器件》课程教学大纲. 103 《材料研究与测试方法》课程教学大纲. 112 《锂离子电池原理》课程教学大纲. 120 《储能材料与器件》课程教学大纲. 127 《催化化学》课程教学大纲. 134 《氢能开发利用技术》课程教学大纲. 149 《燃料电池技术》课程教学大纲. 157 《功能陶瓷材料与器件》课程教学大纲. 162 《太阳能材料与器件》课程教学大纲. 171 《光电功能材料》课程教学大纲. 176 《薄膜技术与材料》课程教学大纲. 180 《生物质复合材料》课程教学大纲. 185 《碳基储能材料》课程教学大纲. 197 《物理化学选论》课程教学大纲. 203 《生物质能源转化与利用》课程教学大纲. 209 《碳达峰与碳中和》课程教学大纲. 217 《机械设计基础》课程教学大纲 225

（一）理论课程 《环境科学概论》课程教学大纲 .2 《物理学专业导论》课程教学大纲.9 《力学》课程教学大纲. 19 《热学》课程教学大纲. 27 《电磁学》课程教学大纲. 35 《数学物理方法》课程教学大纲. 44 《光学》课程教学大纲. 51 《电工学基础》课程教学大纲. 65 《Matlab 及应用》课程教学大纲. 72 《理论力学》课程教学大纲. 77 《电动力学》课程教学大纲. 83 《热力学与统计物理》课程教学大纲 . 89 《固体物理学》课程教学大纲.103 《计算物理基础》课程教学大纲.110 《电子技术基础》课程教学大纲.116 《近代物理专题分析》课程教学大纲 .123 《物理与艺术》课程教学大纲.128 《人文物理》课程教学大纲.135 《半导体物理学》课程教学大纲.140 《中学物理学科教学论》课程教学大纲.146 《中学物理学科课程标准与教材分析》课程教学大纲.154 （二）实验课程 《普通物理实验（1-4）》课程教学大纲 .161 《近代物理实验》课程教学大纲.178 （三）集中实践环节 《教师通用职业技能》教学大纲.186 《学科教学技能》教学大纲.190 《教育见习（1-2）》课程教学大纲.194 《教育实习》课程教学大纲.198 《教育研习》课程教学大纲.202 《电子工艺与装配技能训练》课程教学大纲.206 《毕业论文（设计）》教学大纲.210 《军事技能》课程教学大纲.214 《社会实践与劳动》课程教学大纲.218 《社团活动》课程教学大纲.221 《文化素质讲座》课程教学大纲.224 《基础必读书》课程教学大纲.227 《创新创业实践》课程教学大纲.231