针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

一、物料中的几种水分 二、干燥过程及机理 三、干燥时间的计算

第二十一章光的干涉 21—1相干光 21—2双缝干涉 21—-3薄膜干涉 21-4迈克耳逊干涉仪

1）问题和行业背景 2）棉价干预放大供求波动假设 3）棉花供求的非价格度量 4）棉花行政定价干预方向和力度测量 5）价格干预与供求波动关系统计检验

1关键器件 以光网络构建高速、大容量的信息网络系统需要重点解决高速光传输、复用与解复用技术等问题。 (1)光纤传输 通常单模光纤(SMF)色散很大,对抑制四波混频(FWM)引起的干扰有一定作用,但需要很多的色散来补偿光纤(DCF)实践表明 SMF(G.652)和DSF(G.653)用于DWDM系统时,其自相位调制(SPM)、交叉相位调制(XPM)的危害较小,没有想象的那么严重。 过去DSF光纤的FWM干扰严重,不宜作WDM系统,然而采用拉曼放大后,其放大作用是沿光纤分布而不是集中的,因而发送的光功 率可减小,FWM干扰可降低。色散补偿是长距离大容量WDM系统必然遇到的一个问题,如果想得到一个又宽又平的波段,那么对色散 补偿器件的色散和色散斜率须有一定要求

1.偏振光干涉原理 2.偏振光干涉的应用

1.薄膜干涉 2.迈克耳孙干涉仪 3.光波场的时间相干性

一、分波前的干涉装置 二、分振幅的干涉装置 三、光波场的空间相干性 四、光波场的时间相干性

1.杨氏干涉装置结构 2.其他分波面干涉装置

1.光波的线性叠加原理 2.波的干涉和相干条件 3.干涉场的反衬度