讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

动态诱导效应是一种暂时的效应,不一定反映在分子的物理性质上,不能由偶极矩等物理性质的测定来比较强弱次序。比较科学、可靠的方 法是根据元素在周期表中所在的位置来进行比较 (1)在同一族元素,由上到下原子序数增加 ,电负性减小,电子受核的约束减小,电子的活动性、可极化性增加,动态诱导效应增强

1概论复习题 1、1填空题: (1)原口动物以()形成中胚层,后口动物以()形成中胚层。 (2)动物的结构功能水平分为五级,即()、()、()、()和()

第一节 需求理论 1、需求的定义 2、需求曲线与需求函数 3、影响需求的主要因素 4、需求与需求量的变动 第二节 供给理论 ❖ 一、供给（Supply） ❖ 二、供给函数与供给曲线 ❖ 三、影响供给的主要因素 ❖ 四、供给与供给量的变动 第三节 市场均衡及其变动 第四节 弹性理论  一、需求弹性（demand elasticity）—— 是指需求量对影响需求的因素的变量变化的反应程度。  （一）需求价格弹性  （二）需求收入弹性  （三）需求交叉弹性

第一节激励概述 一、激励的含义及功能 1、激励的含义与实质: 所谓的激励,是指人类的一种心理状态,它具有加强和激发动机,推动并引导行为指 向目标的作用。通常认为,一切内心要争取的条件,欲望、需要、动力等,都构成对人的 激励。 激励作为一种内在的心理活动过程和状态,不具有我们可以观察的外部状态。但是, 由于激励对人的行为具有驱动和导向作用,因此,可以通过人的行为表现及效果来对激励 的程度加以推断和测定

以往对全尾砂膏体屈服应力的研究局限于理想屈服应力流体框架内，认为一定材料配比条件下，膏体的屈服应力是确定的，即认为屈服应力是膏体料浆固有的一个物理属性值。通过开展不同质量分数全尾砂膏体屈服应力测量实验，分析了测量速率与测量时间对不同浓度膏体屈服应力的影响，发现屈服应力值的大小与测量过程相关。对比分析峰值屈服应力、动态屈服应力、静态屈服应力，发现全尾砂膏体屈服应力随测量时间–测量速率在一定条件下的变化规律，即峰值屈服应力、静态屈服应力正比于膏体的测量速率，动态屈服应力反比于测量时间，以变异系数Cv评价料浆屈服应力的离散程度，其中74%质量分数膏体动态屈服应力变异系数最大，Cvmax=27.07%，而66%质量分数膏体静态屈服应力变异系数最小，Cvmin=2.33%。进而从细观层面分析了膏体屈服过程中颗粒间作用力、颗粒网络结构随测量时间–测量速率的变化规律，解释了全尾砂膏体屈服应力易变性机理

动物学是研究动物的生命现象及其发生发展规律的科学。具体地说它既包括形态、解剖 的内容,也包括动物的新陈代谢、生长发育、衰老死亡、遗传进化、与环境的相互关系等内 容。动物学是人类在自然界生存斗争中对动物不断认识、利用与改造的知识总结,所以它是 来自人类的生产实践及科学实验

第十章机械系统动力学 10.1作用在机械上的力及机械的运转第过程 10.2机械的等效动力学模型 10.3机械运动方程式的建立及求解 10.4机械的速度波动及其调节方法

本章介绍了计算机动画的制作原理 ,类别、特点及相应的制作过程。并通过实例讲解了常用的位图动画和矢量动画的制作软件的特点、功能和基第七章动画基础与制作本操作

§14–1 惯性力 · 质点的达朗贝尔原理 §14–2 质点系的达朗贝尔原理 §14–3 刚体惯性力系的简化 §14–4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 *达朗伯原理的应用