矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

第一节 多目标线性规划 第二节 目标规划的数学模型 第三节 目标规划的解法 第四节 目标规划的应用

§8.1 整数规划问题的提出 §8.2 整数规划解法概述 §8.3整数规划的分枝定界法 §8.4 割平面法 §8.6 分派问题及解法 §8.5 0-1规划的隐枚举法

一、城市基础设施 二、城市供水规划 三、城市排水规划 四、城市电力规划 五、管线综合

第一节 单纯形法的矩阵描述及改进单纯形法介绍 第二节 变量有界的大规模线性规划 第三节 可分解的大规模线性规划

一、城市道路规划 二、城市交通规划 三、城市广场规划

3.1港口规划轮廓 3.2港口规划调查 3.3自然条件对港口的影响

一、名词解释（每小题 4 分 共 16 分） 1．旅游规划 狭义的规划是指制定或者实施某种计划的过程，广义的规划理解是指在旅游资源评价 基础上，针对旅游资源的属性、特点和旅游地的发展规划，根据社会、经济和文化发展趋势， 对旅游资源进行总体布局、项目技术方案设计和具体实施

第四章种植园的规划和设计 本章讲授园艺植物种植园的规划设计和种植制度。通过课堂学习,参观考察应达到以下学习目的 1.掌握种植园园地选择和规划设计的依据。 2.明确种植园规划设计的具体内容。 3.知道种植园土壤改良的一般方法。 4.熟悉园艺植物常见的种植制度。 5.了解园艺生产计划的内容。 6.了解园艺生产技术档案建立的方法步骤

实验目的 1、了解线性规划的基本内容。 2、掌握用数学软件包求解线性规划问题。 实验内容 1、两个引例。 2、线性规划的基本算法 3用数学软件包求解线性规划问题。 4、建模案例:投资的收益与风险 5、实验作业