矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

教学内容 1、运筹学ABC 2、线性规划问题 3、整数规划 4、目标规划 5、动态规划 6、网络规划 7、排队论 8、存贮论 9、对策论 10、决策论

§8.1 整数规划问题的提出 §8.2 整数规划解法概述 §8.3整数规划的分枝定界法 §8.4 割平面法 §8.6 分派问题及解法 §8.5 0-1规划的隐枚举法

一、城市基础设施 二、城市供水规划 三、城市排水规划 四、城市电力规划 五、管线综合

第一节 单纯形法的矩阵描述及改进单纯形法介绍 第二节 变量有界的大规模线性规划 第三节 可分解的大规模线性规划

一、城市道路规划 二、城市交通规划 三、城市广场规划

3.1港口规划轮廓 3.2港口规划调查 3.3自然条件对港口的影响

一、名词解释（每小题 4 分 共 16 分） 1．旅游规划 狭义的规划是指制定或者实施某种计划的过程，广义的规划理解是指在旅游资源评价 基础上，针对旅游资源的属性、特点和旅游地的发展规划，根据社会、经济和文化发展趋势， 对旅游资源进行总体布局、项目技术方案设计和具体实施

第一节概述 城市远景战略规划是在城市社会经济发展战略和空间布局发展战略背景下对城市交通系统长远发展作出的总体部署。 所研究的是交通需求总量、整个交通网络的布局、密 度、建设水平、交通结构以及相配套的交通政策、投资方向等 规划期限:20年以上规划方法:通常采用简化的交通分析方法或模型

本科目主要指城市规划方案的编制、规划及设计方案的审核、规划文件的拟定、管理案件的处理、建设工程竣工的规划验收、违法建筑的查处等实际业务工作