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基于双维度搜索的地下自主铲运机最优转弯轨迹规划
文档格式:PDF 文档大小:1.53MB 文档页数:11
提出了一种基于双维度搜索的实时轨迹规划方法,用来解决自主地下铲运机转弯轨迹规划问题。该方法是一种结合采样思想和最优化算法的复合轨迹规划方法,包含三个主要步骤:基于双维度搜索策略的优化模型参数生成,基于二次规划的轨迹计算,以及基于约束检查的最优轨迹确定。该方法新颖之处在于提出的基于转弯区域行驶时间和里程的双维度搜索策略,以及基于平稳目标的轨迹最优化模型,可根据弯道区域入口速度和位置,快速生成纵横向都有最优性保证的最优轨迹。该方法结构简单、易于实施,可通过关键参数的调整满足控制器对轨迹生成速度的实时性要求。基于该轨迹规划方法的特点,使其不仅适用于实时轨迹规划,还可为未来智慧矿山的智能管控与优化调度提供底层约束。多组算例验证了该方法的有效性和优越性
平顶山工业职业技术学院:《煤矿开采方法》课程教学资源(PPT课件)第二篇 采煤方法 第九章 长壁采煤法采煤系统
文档格式:PPT 文档大小:8.92MB 文档页数:141
采煤工艺采煤工作面各工序所用方法、设备及其在时间 上、空间上的相互配合。 三种工艺: 爆破采煤工艺方式(炮采工艺方式)解放后至60年代初 普通机械化采煤工艺方式60年代初至70年代中期 综合机械化采煤工艺方式70年代中期以来 爆破采煤工艺,简称“炮采”,其特点是爆破落煤,爆 破及人工装煤,机械化运煤,用单体支柱支护工作空间顶 板
清华大学:《计量经济学》课程教学资源(PPT课件讲稿)第四章 经典单方程计量经济学模型:放宽基本假定的模型(异方差性)
文档格式:PPT 文档大小:174.5KB 文档页数:37
一、异方差的概念 二、异方差的类型 三、实际经济问题中的异方差性 四、异方差性的后果 五、异方差性的检验 六、异方差的修正 七、案例
同济大学:《高等数学》课程电子教案(PPT课件讲稿)第十二章 全微分方程(12.3)可降阶的高阶微分方程
文档格式:PPT 文档大小:408KB 文档页数:26
可降阶的高阶微分方程 前面介绍了五种标准类型的一阶方程及其 求解方法,但是能用初等解法求解的方程为数腥 当有限,特别是高阶方程,除去一些特殊情况可 用降阶法求解,一般都没有初等解法, 本节介绍几种特殊的高阶方程,它们的共 同特点是经过适当的变量代换可将其化成较低阶 的方程来求解
同济大学:《高等数学》课程电子教案(PPT课件讲稿)第七章 向量代数与空间解析几何(7.6)平面及其方程
文档格式:PPT 文档大小:660.5KB 文档页数:26
平面及其方程 平面和直线是最简单和最基本的空间图形。本节和下节我们将以向量作为工具讨论平面和直线 的问题。介绍平面和直线的各种方程及线面关系、 线线关系。 确定一个平面可以有多种不同的方式,但在解析几何中最基本的条件是:平面过一定点且与定向量垂直。这主要是为了便于建立平面方程,同时我们 将会看到许多其它条件都可转化为此。 先介绍平面的点法式方程
《电路分析基础》课程教学资源(PPT课件讲稿)第一章 绪论 1.2 电流、电压及其参考方向
文档格式:PPT 文档大小:128.5KB 文档页数:7
1.2电流、电压及其参考方向 一、教学内容 (一)电流及其参考方向 (二)电压及其参考方向 二、教学要求 (一)掌握实际方向与参考方向的关系; (二)掌握电路中电流、电压的计算。 三、重点
南京审计大学:《比较行政学》课程PPT教学课件_第二章 比较行政学的研究方法
文档格式:PPT 文档大小:378.5KB 文档页数:22
本章主要介绍比较行政学的基本研究方法和研究视角,要求学生掌握比较行政学的基本研究研究方法,了解比较行政学的操作技术和理论建构方式,并初步学会运用比较研究的方法和视角去认识和分析问题。 一、比较行政研究的主要方法 二、比较行政学的操作技术 三、比较行政学的理论建构
《物理实验》 第十六章(16-2) 波动方程
文档格式:PPT 文档大小:179KB 文档页数:8
16-2平面简谐波波动方程 一、平面简谐波的波动方程 Y B 参考点O点的振动方程为: y= cos+φ) 任意点(B点)的振动方程,即波动方程为: y= Acos(t-x)+
《生物学信息资源检索方法》第九讲 wanfang(万方数据)
文档格式:PPT 文档大小:315.5KB 文档页数:17
北京万方数据股份有限公司是由中国 科技信息研究所以万方数据(集团)公司 为基础,联合山西漳泽电力股份有限公司、 北京知金科技投资有限公司、四川省科技 情报研究所和科技文献出版社发起组建的 高新技术股份有限公司。 万方数据资源系统建立在因特网上的大 型科技商务信息平台。以其巨大的信息量 和方便的检索功能深受国内众多用户的欢 迎,并一举成为我国信息服务界的知名品牌
《旅游管理信息系统》课程PPT教学课件(Tourism Management Information System)第三章 管理信息系统的开发
文档格式:PPT 文档大小:376KB 文档页数:34
通过本站学习,要求学生掌握管理信息系统的开发步骤、方式,掌握管理信息系: 总体规划方法和结构化生命周期开发方法,熟悉原型化开发方法,了解面向对象方法 可计算机辅助开发方法
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