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文档格式:PDF 文档大小:5.08MB 文档页数:7
针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值
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了解广域网的概念及网络层的基本功能 掌握广域网提供的两种类型的服务:数据报(Datagram)和虚电路(Virtual Circuit) 掌握路由选择机制、路由选择算法 了解拥塞控制原理及拥塞控制策略
文档格式:PPT 文档大小:5.47MB 文档页数:95
6.1 概述 6.2 基本控制规律 6.2.0 基本概念 6.2.1 双位控制 6.2.2 连续PID控制算法 6.3 模拟式控制器 6.3.1 模拟式控制器基本结构 6.3.2 DDZ-Ⅲ型电动单元控制器 6.4 数字式控制器 6.4.1 数字式控制器主要特点 6.4.2 数字式控制器的基本构成 6.4.3 KMM控制器
文档格式:PDF 文档大小:579.97KB 文档页数:6
阐述了Φ450mm窄带热连轧机活套高度计算机控制系统的设计与实现。它涉及控制原则、计算机系统硬软件、动态结构图、控制算法和其他一些与活套高度控制有关的特殊问题
文档格式:PPT 文档大小:512.5KB 文档页数:103
本章主要内容 一、C++语言概述 二、基本数据类型和表达式 三、数据的输入与输出 四、算法的基本控制结构 五、自定义数据类型
文档格式:PPT 文档大小:132.5KB 文档页数:24
本章主要介绍风振控制中主动控制和被动 控制的原理和控制系统及两种控制的常用设计 计算方法。其中主动控制主要有实时最优振型 控制法和随机最优控制算法,被动控制主要有 准最优控制法传递函数法。最后结合目前计算 的实际情况介绍了如何用计算机来模拟风振控 制过程
文档格式:PPT 文档大小:209KB 文档页数:34
本章学习目标 ·了解广域网提供的两种类型的服务 ·了解路由选择机制,路由选择算法及拥塞控制原理 ·掌握IP地址的分类,IP地址与MAC地址的转换与ARP协议 ·掌握IP地址的申请、分配管理与子网划分,子网掩码的运 用 了解IP数据报的格式与工作原理、ICMP的作用 ·了解IPv6的机理和工作模式
文档格式:PDF 文档大小:417.1KB 文档页数:4
针对某双机架可逆冷连轧卷取机卷取张力控制中存在的张力波动问题,引入预测控制算法,在间接一直接张力复合控制思想的基础上,采用动态矩阵预测控制器代替原系统张力PI调节器的方法.计算机仿真结果表明系统动态特性改善,保证了张力控制的精度
文档格式:PDF 文档大小:466.37KB 文档页数:4
提出一种结合横摆力矩控制和主动前轮转向控制的提高紧急制动侧偏稳定性的控制方法.控制器采用前馈-反馈复合控制,通过最优控制算法求解反馈控制参数,并对稳定性控制参数和制动力参数进行优化,以缩短制动距离.仿真对比实验证实这种方法在提高制动稳定性和缩短制动距离方面都有良好的效果
文档格式:PDF 文档大小:574.12KB 文档页数:57
11.1 基本原理 11.2 基本迭代学习控制算法 11.3 迭代学习控制的关键技术 11.4 机械手轨迹跟踪迭代学习控制仿真实例 11.5 线性时变连续系统迭代学习控制 11.6 移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制
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