第六章空制器 W 华东理工大学信息学院自动化系
第六章 控制器 华东理工大学信息学院自动化系
本章的主要内容： 6.1 概述 6.2 基本控制规律 6.3 模拟以式控制器 6.4 数字式控制器
6.1 概述 6.2 基本控制规律 6.3 模拟式控制器 6.4 数字式控制器 本章的主要内容：
6.1 概述 控制器是控制系统的核心。 控制器的作用：控制执行器，改变操纵变量 使被控变量符合生产要求。 控制器在闭环控制系统中将检测变送环节 传送过来的信息与被控变量的设定值比较后 得到偏差，然后根据偏差按照一定的控制规 律进行运算，最终输出控制信号作用于执行 器上
6.1 概述 控制器是控制系统的核心。 •控制器的作用：控制执行器，改变操纵变量， 使被控变量符合生产要求。 控制器在闭环控制系统中将检测变送环节 传送过来的信息与被控变量的设定值比较后 得到偏差，然后根据偏差按照一定的控制规 律进行运算，最终输出控制信号作用于执行 器上
控制器的分类 控制器一般可按能源形式 信号类型和结构形式进行分 类。 按能源形式 气动 电动
按能源形式： •控制器的分类 控制器一般可按能源形式、 信号类型和结构形式进行分 类。 电动 气动
气动控制仪表 发展较早，其特点是结构简单 性能稳定、可靠性高、价格便宜 且在本质上安全防爆，因此广泛 应用于石油、化工等有爆炸危险 的场所
发展较早，其特点是结构简单、 性能稳定、可靠性高、价格便宜， 且在本质上安全防爆，因此广泛 应用于石油、化工等有爆炸危险 的场所。 气动控制仪表
电动控制仪表 相对气动控制仪表出现得较晚，但由于 电动控制仪表在信号的传输、放大、变换处 理，实现远距离监视操作等方面比气动仪表 容易得多，并且容易与计算机等现代化信息 技术工具联用，因此电动控制仪表的发展极 为迅速，应用极为广泛。近年来，电动控制 仪表普遍采取了安全火花防爆措施，解决了 防爆问题，所以在易燃易爆的危险场所也能 使用电动控制仪表
相对气动控制仪表出现得较晚，但由于 电动控制仪表在信号的传输、放大、变换处 理，实现远距离监视操作等方面比气动仪表 容易得多，并且容易与计算机等现代化信息 技术工具联用，因此电动控制仪表的发展极 为迅速，应用极为广泛。近年来，电动控制 仪表普遍采取了安全火花防爆措施，解决了 防爆问题，所以在易燃易爆的危险场所也能 使用电动控制仪表。 电动控制仪表
目前采用的控制器以电动控制器占绝 大多数
目前采用的控制器以电动控制器占绝 大多数
按信号类型： 模拟式 数字式
按信号类型： 数字式 模拟式
模拟式控制仪表 传输信号通常是连续变化的模拟量 其线路较为简单，操作方便，在过程控 制中已经广泛应用
传输信号通常是连续变化的模拟量， 其线路较为简单，操作方便，在过程控 制中已经广泛应用。 模拟式控制仪表
数字式控制仪表 数字式控制仪表的传输信号通常是断 续变化的数字量，以微型计算机为核心 其功能完善，性能优越，能够解决模拟式 仪表难以解决的问题。近二十年来数字式 控制仪表不断涌现新品种应用于过程控制 中，以提高控制质量
数字式控制仪表 数字式控制仪表的传输信号通常是断 续变化的数字量，以微型计算机为核心， 其功能完善，性能优越，能够解决模拟式 仪表难以解决的问题。近二十年来数字式 控制仪表不断涌现新品种应用于过程控制 中，以提高控制质量