华东理工大学：《测控技术》课程教学资源（学习指导书）第八章复杂控制系统.pdf_大学文库

A、主副参数间应有一定内在联系 B、使副环包括主要干扰 C、使副环包括尽量多的干扰 D、主副对象时间常数匹配 E、尽量使副环少包括或不包括纯滞后 2、以下关于串级控制正确的说法有() A、是两个简单控制系统直接串接 B、有两个测量变送环节 C、有两个执行机构 D、有两个控制器 E、有两个被控对象 3、单闭环比值控制系统中，当主流量变化时，副流量比值控制系统相当于() A、随动控制B、定值控制C、程序控制D、均匀控制E、预测控制 4、分程控制中，阀A和阀B的信号分段由()完成 A、控制器B、阀门定位器C、电一气转换器D、变送器E、比较器 5、控制参数（操纵变量变量）的选择应遵循一些原则() A、必须与被控参数是同一介质。 B、必须可控。 C、应比其他干扰对被控参数的影响更灵敏。 D、尽可能降低能量与物料消耗。 E、使控制通道滞后时间尽量小。 6、被控参数的选择应遵循的原则有() A、能代表工艺操作指标或反映工艺操作状态 B、可测并有足够大的灵敏度 C、独立可调 D、尽量采用直接指标 E、必须采用工程单位 7、关于前馈控制，下列说法正确的有() A、是开环控制B、按照偏差大小调节C、有动态和静态前馈D、一种前馈只能克服一种干扰E、无余差 8、以下几种控制方式中，属于智能控制的有() A、推断控制B、神经网络控制C、模糊控制D、预测控制E、自适应控制选择题参考答案：1、ABDE2、BDE3、A4、B5、BCDE6、ABCD 7、ACD8、BCE 二、简答 1、什么是串级控制系统？画出串级控制系统的方框图。提示：串级控制系统主要由其结构上的特征而得名。它由主、副两个控制器串连工作，主控制器的输出作为副控制器的给定值，而副控制器的输出作为执行器的输入并操纵它，以实现对被控参数的控制。 2、与简单控制系统相比，串级控制系统有些什么特点？提示：(1)分级控制这里将一个控制通道较长的对象分为两级，把许多扰动在第一级副环就基本克服掉。剩余的影响及其他方面扰动的综合影响再由主环加以克服。 (2)与简单控制系统组成不同串级控制系统有两个对象：主、副对象：两个控制器：主、副控制器：两个测量变送器：主、副测量变送器：一个执行器。而简单控制系统只有一个控制器、一个对象、一个测量变送环节和一个执行器。 (3)系统工作方式副环工作既是随动又是定值，对于主控制器输出其设定值是不确定的，随时变化，是随动系统，而对于进入副环的干扰则是定值控制。主环工作于定值控制方式，如果把副环看作一个整体方框，主环就相当于一个简单控制系统。由于主环工作在定值控制方式，因此串级

A、主副参数间应有一定内在联系 B、使副环包括主要干扰 C、使副环包括尽量多的干扰 D、主副对象时间常数匹配 E、尽量使副环少包括或不包括纯滞后 2、以下关于串级控制正确的说法有（） A、是两个简单控制系统直接串接 B、有两个测量变送环节 C、有两个执行机构 D、有两个控制器 E、有两个被控对象 3、单闭环比值控制系统中，当主流量变化时，副流量比值控制系统相当于（） A、随动控制 B、定值控制 C、程序控制 D、均匀控制 E、预测控制 4、分程控制中，阀 A 和阀 B 的信号分段由（）完成 A、控制器 B、阀门定位器 C、电－气转换器 D、变送器 E、比较器 5、控制参数（操纵变量变量）的选择应遵循一些原则（） A、必须与被控参数是同一介质。 B、必须可控。 C、应比其他干扰对被控参数的影响更灵敏。 D、尽可能降低能量与物料消耗。 E、使控制通道滞后时间尽量小。 6、被控参数的选择应遵循的原则有（） A、能代表工艺操作指标或反映工艺操作状态 B、可测并有足够大的灵敏度 C、独立可调 D、尽量采用直接指标 E、必须采用工程单位 7、关于前馈控制，下列说法正确的有（） A、是开环控制 B、按照偏差大小调节 C、有动态和静态前馈 D、一种前馈只能克服一种干扰 E、无余差 8、以下几种控制方式中，属于智能控制的有（） A、推断控制 B、神经网络控制 C、模糊控制 D、预测控制 E、自适应控制选择题参考答案：1、ABDE 2、BDE 3、A 4、B 5、BCDE 6、ABCD 7、ACD 8、BCE 二、简答 1、什么是串级控制系统？画出串级控制系统的方框图。提示：串级控制系统主要由其结构上的特征而得名。它由主、副两个控制器串连工作，主控制器的输出作为副控制器的给定值，而副控制器的输出作为执行器的输入并操纵它，以实现对被控参数的控制。 2、与简单控制系统相比，串级控制系统有些什么特点？提示：（1）分级控制这里将一个控制通道较长的对象分为两级，把许多扰动在第一级副环就基本克服掉。剩余的影响及其他方面扰动的综合影响再由主环加以克服。（2）与简单控制系统组成不同串级控制系统有两个对象：主、副对象；两个控制器：主、副控制器；两个测量变送器：主、副测量变送器；一个执行器。而简单控制系统只有一个控制器、一个对象、一个测量变送环节和一个执行器。（3）系统工作方式副环工作既是随动又是定值，对于主控制器输出其设定值是不确定的，随时变化，是随动系统，而对于进入副环的干扰则是定值控制。主环工作于定值控制方式，如果把副环看作一个整体方框，主环就相当于一个简单控制系统。由于主环工作在定值控制方式，因此串级 2

控制系统也可认为是定值控制系统。 (4)控制性能由于引入副环构成了串级控制，与简单控制系统相比，系统对于扰动反应更及时，克服扰动的速度更快，能有效地克服系统滞后，改善控制精度和提高控制质量。 3、串级控制系统中副被控变量如何选择？提示：副被控变量的选择必须保证它是操纵变量到主被控变量这个控制通道中的一个适当的中间变量。这是串级控制系统的设计关键。此外，还需考虑如下几点： (1)使主要扰动作用在副环上，这样才能充分发挥副环响应快速的特性，更快更好地克服扰动。 (2)使副对象包含适当多的干扰这实际上是副被控变量的选择问题。副被控变量越靠近主被控变量，它包含的扰动越多，但通道变长，滞后增加：副被控变量越靠近操纵变量，所包含干扰越少，通道越短。因此，要选择适当位置，使副对象在包含主要扰动的同时，能包含适当多的扰动，从而使副环的控制作用得以更好地发挥。 (3)主、副对象时间常数不能太接近 4、如图8.1所示为反应器的温度控制系统，它通过调节进入反应器的冷却水的流量来保持反应器温度的稳定。要求 TC (FC 反应器冷却水图8.1 反应器温度控制系统 (1) 画出该控制系统的方框图，并说明它是什么类型的控制系统： (2) 若反应器温度不能过高，否则会发生事故，试确定控制阀的气开、气关型式： (3) 确定主控制器和副控制器的正反作用： (4) 若冷却水压力突然升高，试简述该控制系统的调节过程。提示：(1)本系统是串级控制系统，其方框图如图82所示。冷却水流量反应器温度控制阀副对象主对象副测量变送单元主测量变送单元图82反应器温度控制系统方框图 (2)因为反应器温度不能过高，控制阀在气源中断时应该是全开的，因此选用气关阀。 (3)先确定副控制器。因为副对象是正作用，控制阀是反作用，为了保证副环是负反馈，副控制器选用正作用。最后确定主控制器，把整个副环看作是一个正作用环节，主对象为反作用，为了保证主环为负反馈，主控制器采用正作用。 (4)从副环来看，当冷却水压力升高时，冷却水的流量增加，由于副控制器是正作用，其输出增加：又由于控制阀是气关阀，故其开度减小，因此冷却水流量减小，从而及时克服由于压力升高引起的流量增加，使冷却水压力的波动几乎不影响到反应器温度。从主环来看，若副环对冷却水压力的波动不能完全克服，而使反应器温度有微小降低

控制系统也可认为是定值控制系统。（4）控制性能由于引入副环构成了串级控制，与简单控制系统相比，系统对于扰动反应更及时，克服扰动的速度更快，能有效地克服系统滞后，改善控制精度和提高控制质量。 3、串级控制系统中副被控变量如何选择？提示：副被控变量的选择必须保证它是操纵变量到主被控变量这个控制通道中的一个适当的中间变量。这是串级控制系统的设计关键。此外，还需考虑如下几点：（1）使主要扰动作用在副环上，这样才能充分发挥副环响应快速的特性，更快更好地克服扰动。（2）使副对象包含适当多的干扰这实际上是副被控变量的选择问题。副被控变量越靠近主被控变量，它包含的扰动越多，但通道变长，滞后增加；副被控变量越靠近操纵变量，所包含干扰越少，通道越短。因此，要选择适当位置，使副对象在包含主要扰动的同时，能包含适当多的扰动，从而使副环的控制作用得以更好地发挥。（3）主、副对象时间常数不能太接近 4、如图 8.1 所示为反应器的温度控制系统，它通过调节进入反应器的冷却水的流量来保持反应器温度的稳定。要求图 8.1 反应器温度控制系统（1）画出该控制系统的方框图，并说明它是什么类型的控制系统；（2）若反应器温度不能过高，否则会发生事故，试确定控制阀的气开、气关型式；（3）确定主控制器和副控制器的正反作用；（4）若冷却水压力突然升高，试简述该控制系统的调节过程。提示：（1）本系统是串级控制系统，其方框图如图 8.2 所示。冷却水流量反应器温度图 8.2 反应器温度控制系统方框图（2）因为反应器温度不能过高，控制阀在气源中断时应该是全开的，因此选用气关阀。（3）先确定副控制器。因为副对象是正作用，控制阀是反作用，为了保证副环是负反馈，副控制器选用正作用。最后确定主控制器，把整个副环看作是一个正作用环节，主对象为反作用，为了保证主环为负反馈，主控制器采用正作用。（4）从副环来看，当冷却水压力升高时，冷却水的流量增加，由于副控制器是正作用，其输出增加；又由于控制阀是气关阀，故其开度减小，因此冷却水流量减小，从而及时克服由于压力升高引起的流量增加，使冷却水压力的波动几乎不影响到反应器温度。从主环来看，若副环对冷却水压力的波动不能完全克服，而使反应器温度有微小降低。 FC 控制阀副对象副测量变送单元 TC 主对象－－主测量变送单元 3

这时，由于主控制器是正作用控制器，其输出减小，即副控制器的设定值减小，相当于副控制器的测量值增加，所以其输出增加，控制阀开度减小，冷却水流量减小，使反应器温度升高，这样，主环和副环同时作用，很及时地克服了压力波动的影响。 5、工业控制系统中为什么不用单纯的前馈控制，而选用前馈一反馈控制？提示：一般来讲，一个前馈调节的对象，只考虑主要的前馈变量。而在实际的工业对象中，干扰往往有很多个，而且有些变量用现有的检测技术尚不能直接测量。因此单纯的前馈控制有很大的局限性。采用前馈一反馈控制后，选择最主要的干扰或反馈环节不能克服的干扰作前馈变量，再用反馈调节补偿其他干扰带来的影响。这样的调节系统能确保被控变量的稳定和及时有效地克服主要干扰。 6、画出单闭环比值控制系统的方框图，并说明其与串级控制系统的区别。提示：单闭环比值控制系统方框图如图83所示，它无主对象、主控制器。并且从动量不会影响主动量。串级控制系统中，副变量是操纵变量到被控变量之间总对象的一个中间变量，该变量是主对象的输入，通过改变副被控变量来调节主被控变量。串级控制的副环与比值控制系统的从动量控制子系统都是随动控制系统。主测量变送主流量调节器调节对象副流量 5 副测量变送图8.3单闭环比值控制系统方框图 7、分程控制适应于哪些场合？提示：提高控制阀的可调比：交替使用不同的控制方式的场合：满足生产过程不同阶段的需要 8、选择性控制系统有哪些类型？各有什么特点？ (1)开关型选择性控制系统这类选择性控制系统的控制阀在从正常工况向非正常工况切换时不是全开就是全关。因此其应用受到限制 (2)连续型选择性控制系统这类选择性控制系统的控制阀在从正常工况向非正常工况切换时开度是连续变化的。 (3)混合型选择性控制系统这类选择性控制系统具有前两种选择性控制系统的优点，适用范围广。 9、软测量技术主要内容是什么？提示：软测量的基本思想是把自动控制理论与过程知识有机结合起来，应用计算机技术，对于难于测量的重要变量（主导变量），选择另外一些容易测量的变量（辅助变量），通过构成某种数学关系来推断和估计，以代替硬件测量分析仪表的功能。这类方法具有响应迅速、连续给出主导变量、投资低等特点。软测量结构如图4所示。软测量技术包括辅助变量的选择、数据采集和处理、软测量建模和在线校正等。 10、为什么说从基本思想上说预测控制优于PD控制？提示：通常的PID控制，是根据过程当前的和过去的输出测量值和设定值的偏差来确定当前的控制输入，而预测控制不但利用当前的和过去的偏差值，而且还利用预测模型来预估过程未来的偏差值，以滚动优化确定当前的最优输入策略，因此，从基本思想上说预测控制优于PID控制。 11、常用的智能控制有哪几种形式？可以应用在控制系统哪些领域？提示：当前最主要的三种智能控制的形式是：专家系统：模糊控制和人工神经网络控制，它们可以单独应用，也可以与其它形式结合起来，用于基层控制，也也可用于过程建模、操作优化、故障诊断、计划调度和经营决策等不同层次

这时，由于主控制器是正作用控制器，其输出减小，即副控制器的设定值减小，相当于副控制器的测量值增加，所以其输出增加，控制阀开度减小，冷却水流量减小，使反应器温度升高，这样，主环和副环同时作用，很及时地克服了压力波动的影响。 5、工业控制系统中为什么不用单纯的前馈控制，而选用前馈－反馈控制？提示：一般来讲，一个前馈调节的对象，只考虑主要的前馈变量。而在实际的工业对象中，干扰往往有很多个，而且有些变量用现有的检测技术尚不能直接测量。因此单纯的前馈控制有很大的局限性。采用前馈－反馈控制后，选择最主要的干扰或反馈环节不能克服的干扰作前馈变量，再用反馈调节补偿其他干扰带来的影响。这样的调节系统能确保被控变量的稳定和及时有效地克服主要干扰。 6、画出单闭环比值控制系统的方框图，并说明其与串级控制系统的区别。提示：单闭环比值控制系统方框图如图 8.3 所示，它无主对象、主控制器。并且从动量不会影响主动量。串级控制系统中，副变量是操纵变量到被控变量之间总对象的一个中间变量，该变量是主对象的输入，通过改变副被控变量来调节主被控变量。串级控制的副环与比值控制系统的从动量控制子系统都是随动控制系统。图 8.3 单闭环比值控制系统方框图 7、分程控制适应于哪些场合？提示：提高控制阀的可调比；交替使用不同的控制方式的场合；满足生产过程不同阶段的需要 8、选择性控制系统有哪些类型？各有什么特点？（1）开关型选择性控制系统这类选择性控制系统的控制阀在从正常工况向非正常工况切换时不是全开就是全关。因此其应用受到限制（2）连续型选择性控制系统这类选择性控制系统的控制阀在从正常工况向非正常工况切换时开度是连续变化的。（3）混合型选择性控制系统这类选择性控制系统具有前两种选择性控制系统的优点，适用范围广。 9、软测量技术主要内容是什么？提示：软测量的基本思想是把自动控制理论与过程知识有机结合起来，应用计算机技术，对于难于测量的重要变量（主导变量），选择另外一些容易测量的变量（辅助变量），通过构成某种数学关系来推断和估计，以代替硬件测量分析仪表的功能。这类方法具有响应迅速、连续给出主导变量、投资低等特点。软测量结构如图 4 所示。软测量技术包括辅助变量的选择、数据采集和处理、软测量建模和在线校正等。 10、为什么说从基本思想上说预测控制优于 PID 控制？提示：通常的 PID 控制，是根据过程当前的和过去的输出测量值和设定值的偏差来确定当前的控制输入，而预测控制不但利用当前的和过去的偏差值，而且还利用预测模型来预估过程未来的偏差值，以滚动优化确定当前的最优输入策略，因此，从基本思想上说预测控制优于 PID 控制。 11、常用的智能控制有哪几种形式？可以应用在控制系统哪些领域？提示：当前最主要的三种智能控制的形式是：专家系统；模糊控制和人工神经网络控制，它们可以单独应用，也可以与其它形式结合起来，用于基层控制，也也可用于过程建模、操作优化、故障诊断、计划调度和经营决策等不同层次。 4

8.5例题与习题 1、定值控制系统是按照进行调节的，而前馈控制是按照进行调节的：前者是控制，后者是控制。采用前馈一反馈控制的优点是答：测量值与给定值的偏差：扰动的大小：闭环：开环：利用前馈控制的及时性与反馈控制的静态准确性。 2、串级控制系统中，主控制器正反作用的选择通常与()有关 A、主对象B、副对象C、控制阀D、副控制器副被描主被控变量变量主控制规律副环主对累主测量变送图8.4串级控制系统等效方框图提示：参考串级控制系统等效方框图如图84，副环是正确方向，主测量变送是正作用，因此，正确答案应该是A。 3、为什么说串级控制系统的主回路是定值控制，而副回路是随动控制？答：串级控制系统的目的是为了更好地稳定主导变量，使其等于给定值，副回路的给定值就是主回路的输出，所以说主回路是定值控制系统。副回路的输出是副变量，副回路的给定值是主控制器的输出，所以在串级控制系统中，副变量不是要求不变的，而是要求随主控制器的输出而变化，因此是一个随动控制系统。 4、均匀控制系统设置的目的是什么？它有哪些特点？答：均匀控制系统的目的是为了解决前后工序供求矛盾，从而使得两个变量之间能够互相兼顾并协调操作。均匀控制系统的特点是使前后互相矛盾的两个变量都在允许的范围内缓慢地变化，而不像其他控制系统那样要求被控变量保持不变。 5、什么是生产过程的软保护措施？与硬保护措施相比，软保护措施有何优点？答：所谓生产过程软保护措施，就是当生产短期处于不正常情况时，无须像硬保护措施那样硬性使设备停车，而是经过一个特定设计的自动选择性控制系统，以适当改变控制方式来达到自动保护生产的目的。这样就可以减少由于停车造成的巨大经济损失。 6、图8.5所示为脱乙烷塔塔顶的气液分离器。由脱乙烷塔塔顶出来的气体经过冷凝器进入分离器，由分离器出来的气体去加氢反应器。分离器内的压力需要比较稳定，因为它直接影响精馏塔的塔顶压力。为此通过控制出来的气相流量来稳定分离器内的压力，但出来的物料是去加氢反应器的，也需要平稳。试设计一个控制系统，并分析其特点。答：设计如图8.6所示的脱乙烷塔压力一流量串级均匀控制系统。其方框图如图8.7所示。由系统的方框图可以看出，该系统与一般的串级控制系统在结构上是相同的，都是由两个控制器串接工作的，都有两个变量，构成两个闭环系统。该系统与一般串级控制系统的不同，主要在于控制目的是不相同的。一般串级控制系统的目的是为了稳定主被控变量，而对副被控变量没有什么要求，但串级均匀控制系统的目的是为了使主变量和副变量都能够比较平稳，但不是不变的，只是在允许的范围内缓慢变化。为了实现这个目的，串级均匀控制系统在控制器参数整定上不能按照4：1（或10：1）衰减整定，而是强调一个“慢”字，一般比例度的数值很大，如需要加积分作用，积分时间也比较大。来有脱乙烷塔塔康去加氢反应器分离器图8.5脱乙烷塔塔顶气液分离器工艺 5

8.5 例题与习题 1、定值控制系统是按照进行调节的，而前馈控制是按照进行调节的；前者是控制，后者是控制。采用前馈－反馈控制的优点是。答：测量值与给定值的偏差；扰动的大小；闭环；开环；利用前馈控制的及时性与反馈控制的静态准确性。 2、串级控制系统中，主控制器正反作用的选择通常与（）有关 A、主对象 B、副对象 C、控制阀 D、副控制器图 8.4 串级控制系统等效方框图提示：参考串级控制系统等效方框图如图 8.4，副环是正确方向，主测量变送是正作用，因此，正确答案应该是 A。 3、为什么说串级控制系统的主回路是定值控制，而副回路是随动控制？答：串级控制系统的目的是为了更好地稳定主导变量，使其等于给定值，副回路的给定值就是主回路的输出，所以说主回路是定值控制系统。副回路的输出是副变量，副回路的给定值是主控制器的输出，所以在串级控制系统中，副变量不是要求不变的，而是要求随主控制器的输出而变化，因此是一个随动控制系统。 4、均匀控制系统设置的目的是什么？它有哪些特点？答：均匀控制系统的目的是为了解决前后工序供求矛盾，从而使得两个变量之间能够互相兼顾并协调操作。均匀控制系统的特点是使前后互相矛盾的两个变量都在允许的范围内缓慢地变化，而不像其他控制系统那样要求被控变量保持不变。 5、什么是生产过程的软保护措施？与硬保护措施相比，软保护措施有何优点？答：所谓生产过程软保护措施，就是当生产短期处于不正常情况时，无须像硬保护措施那样硬性使设备停车，而是经过一个特定设计的自动选择性控制系统，以适当改变控制方式来达到自动保护生产的目的。这样就可以减少由于停车造成的巨大经济损失。 6、图 8.5 所示为脱乙烷塔塔顶的气液分离器。由脱乙烷塔塔顶出来的气体经过冷凝器进入分离器，由分离器出来的气体去加氢反应器。分离器内的压力需要比较稳定，因为它直接影响精馏塔的塔顶压力。为此通过控制出来的气相流量来稳定分离器内的压力，但出来的物料是去加氢反应器的，也需要平稳。试设计一个控制系统，并分析其特点。答：设计如图 8.6 所示的脱乙烷塔压力－流量串级均匀控制系统。其方框图如图 8.7 所示。由系统的方框图可以看出，该系统与一般的串级控制系统在结构上是相同的，都是由两个控制器串接工作的，都有两个变量，构成两个闭环系统。该系统与一般串级控制系统的不同，主要在于控制目的是不相同的。一般串级控制系统的目的是为了稳定主被控变量，而对副被控变量没有什么要求，但串级均匀控制系统的目的是为了使主变量和副变量都能够比较平稳，但不是不变的，只是在允许的范围内缓慢变化。为了实现这个目的，串级均匀控制系统在控制器参数整定上不能按照 4：1（或 10：1）衰减整定，而是强调一个“慢”字，一般比例度的数值很大，如需要加积分作用，积分时间也比较大。图 8.5 脱乙烷塔塔顶气液分离器工艺 5

PC 来自脱乙烷塔塔顶去加氢反应器分离器图8.6脱乙烷塔塔顶压力一流量串级均匀控制系统 ?四？回-调节阀一管道流份器压力流量检测变送压力检测变送图8.7脱乙烷塔塔顶压力一流量串级控制系统方框图 7、图8.8所示精馏塔塔釜温度控制系统的串级控制系统设计是否有错误？错在什么地方？应该如何改正，为什么？提示：很显然，工艺要求是控制塔釜温度，温度是主控制量。所以图2中主、副控制器搞错了。应该以温度控制器为主控制器，流量控制器为副控制器，则温度控制器输出是流量控制器的给定，而不是流量控制器输出是温度控制器的给定，否则就不能起到提前克服蒸汽压力干扰的作用。应该改为图89所示。塔蒸汽再沸器出料图88某控制系统示意图 +(FC 塔蒸汽釜再沸器出料图8.9修改后的控制系统示意图 8、某干燥器的流程图如图8.10所示。干燥器采用夹套加热和真空抽吸并行的方式来干燥物料。夹套内通入的是经列管式加热器加热后的热水，而加热器采用的是饱和蒸汽。为了提高干燥速度，应有较高的干燥温度T,但T过高会使物料的物性发生变化，这是不运行的，因此要求对干燥温度进行严格控制。试讨论以下情况： (1)如果蒸汽压力波动是主要干扰，应采用何种控制方式？为什么？试确定这时调节阀的气开、气关型式与控制器的正、反作用。 (2)如果冷水流量波动是主要干扰，应采取何种控制方案？为什么？试确定这时调节阀的气开、气关型式与控制器的正、反作用。 (3)如果冷水流量与蒸汽压力都经常波动，应采取何种控制方案？为什么？试确定这时调节阀的气开、气关型式与控制器的正、反作用。提示：(1)应该采取干燥温度与蒸汽流量的串级控制系统 (2)应该采取干燥温度与冷水流量的串级控制系统 (3)课选用干燥温度与热水温度的串级控制系统 6

华东理工大学：《测控技术》课程教学资源（学习指导书）第八章 复杂控制系统

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