通常,在没有开环极点位于右半平面上的情况下,可以用增益裕 量和相角裕量来评价反馈控制系统的性能。特别地,可以根据-点附 近区域内的奈奎斯特图对系统进行性能评价。 现在考虑-1点到G(jo)曲线上的任一点的向量,它实际上就是 G(jω)+1。因此,频率为ω的闭环响应的模即为这两个向量的比值

1根轨迹和系统设计 到现在为止,我们可以为一个系统画出它的根轨迹,并且通过选 择合适的根轨迹增益以获得特定的闭环极点位置 这里有一个采用此法设计比例控制器的问题: 为何不使用动态补偿呢?这意味着G(s) 动态补偿分为以下不同类型:

Quanser状态空间模型 我们现在将对 Quanser进行状态空间的建模,并且我们将用它作 为后续很多研究问题的例子。构造如下传递函数来表示 Quanser 其中输出量是机械手臂关于其标称零点位置的角度,输入量则是 电机的电压。由于阻尼很小,这里忽略不计,设为零。 定义两个状态量 而且,由传递函数我们可以得到其微分方程

1引言上一讲中已讨论过高的开环增益可以降低系统对参数变化和扰动输入的灵敏度。今天,我们将会了解到在反馈系统当中它们可以减小稳态误差。 2稳态误差考虑单位反馈系统:

本书系由国家环保局组细长期从事环境统计工作的工程技术 人员编写,全面系统地介绍了环境统计指标的含义、统计口径和计 算方法。主要有环境统计计算方法总论、大气污染统计、水污染统 计、腹渣污染統计、噪音污染统计、放射性污染统计、其他环境 因煮统计等十一章。重点介绍百余个计算公式及其应用实例 并附有我国各行业单位产品排污量和大量计算图表,具有科学怪 与实用性相结合的特点

设网络N仅由线性电阻元件组成,该网络对外 有两对端钮。 互易定理1:对于图示两电路有 2 当l1=l2时, 即电压源和电流表互换位置后,电流表的读数不变

理想运放的特征: ①倒向端和非倒向端的输入电流均为零,称为“虚断”。 ②倒向端和非倒向端为等位点,称为“虚短”。 例5-1:求u与u之间的关系

1、 掌握微生物的定义、种类和分布。 2、熟悉微生物与人类的关系。 3、了解微生物学的发展简史与发展方向。 4、熟悉现代微生物学的研究进展以及医学微生物学的学习内容。 5、掌握细菌的大小、测量单位、细胞壁的结构。 6、熟悉细胞膜的结构与功能 7、掌握细菌的特殊结构与功能 8、熟悉细菌形态与结构的检查法、掌握革兰染色的基本原理及方法

一、对数频率特性 1.增益 设H(jo)=|H(j)e) 令G()=lnH(jo)(对数)增益,单位Np(奈培)或G()=201ogH(jo)常用对数增益,dB分贝东南大学移动通信国家重点实验室

一、恒定电流 1、电流强度和电流密度: (1)电流强度1= dt大小:单位时间内通过导线某一截面的电荷量。 方向:正电荷流动的方向。(标量)