无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

无人机遥感技术是融合无人机、遥感传感器、差分定位、通信等技术以实现地理环境信息快速采集处理与应用分析的新兴技术。本文介绍了无人机遥感平台构成、技术现状及工作流程，并通过大量国内外文献调研系统梳理其在矿业领域应用场景与实际案例，结合当前技术供给短板分析发展态势。研究表明：（1）无人机遥感技术具备成本低廉、机动性强、数据采集灵活、时效性强、可重复、高分辨率等无可比拟的优势；（2）当前矿业领域主要应用于露天矿生产管理、尾矿库安全监测、灾害应急救援、矿区环境监测、边坡灾害防治；（3）规范监管、简化操控方式、提升续航时间、改善成果精度、拓展应用场景是技术应用发展趋势。无人机遥感技术在矿业领域具备广阔应用前景，势必成为智慧矿山建设中不可缺少的重要组成部分

6.1 域名系统 DNS 6.1.1 域名系统概述 6.1.2 因特网的域名结构 6.1.3 域名服务器 6.2 文件传送协议 6.2.1 FTP 概述 6.2.2 FTP 的基本工作原理 6.2.3 简单文件传送协议 TFTP 6.3 远程终端协议 TELNET 6.4 万维网 WWW 6.4.1 概述 6.4.2 统一资源定位符 URL 6.4.3 超文本传送协议 HTTP 6.4.4 万维网的文档 6.4.5 万维网的信息检索系统 6.5 电子邮件 6.5.1 电子邮件概述 6.5.2 简单邮件传送协议 SMTP 6.5.3 电子邮件的信息格式 6.5.4 邮件读取协议 POP3 和 IMAP 6.5.5 基于万维网的电子邮件 6.5.6 通用因特网邮件扩充 MIME 6.6 动态主机配置协议 DHCP 6.7 简单网络管理协议 SNMP 6.7.1 网络管理的基本概念 6.7.2 管理信息结构 SMI 6.7.3 管理信息库 MIB 6.7.4 SNMP 的协议数据单元和报文 6.8 应用进程跨越网络的通信 6.8.1 系统调用和应用编程接口 6.8.2 几种常用的系统调用

使用装备有产量监视仪的 CASE IH2366联合收获机,在黑龙江垦区进行农田作物 产量分布信息采集试验,取得了一些试验数据、经验和体会。通过试验对产量监视系统有了 更深入的了解,为今后的精准农业试验奠定了基础 关键词:全球卫星定位系统;联合收获机:产量监视仪 农田作物产量分布信息(基于GPS的收获机产量监视仪)的试验是实施“精准农业”的 第一步,只有采集到农田作物产量分布信息,才能用计算机软件绘制出谷物产量分布图(田 间信息处理),为作物生产管理决策提供条件 农田作物产量分布信息(基于GPS的收获机产量监视仪)的试验由黑龙江八一农垦大学 与黑龙江省友谊农场共同实施,试验地点在友谊农场五分场二队,取得了一些试验数据、经 验和体会

6.1 域名系统 DNS 6.1.1 域名系统概述 6.1.2 因特网的域名结构 6.1.3 域名服务器 6.2 文件传送协议 6.2.1 FTP 概述 6.2.2 FTP 的基本工作原理 6.2.3 简单文件传送协议 TFTP 6.3 远程终端协议 TELNET 6.4 万维网 WWW 6.4.1 概述 6.4.2 统一资源定位符 URL 6.4.3 超文本传送协议 HTTP 6.4.4 万维网的文档 6.4.5 万维网的信息检索系统 6.5 电子邮件 6.5.1 电子邮件概述 6.5.2 简单邮件传送协议 SMTP 6.5.3 电子邮件的信息格式 6.5.4 邮件读取协议 POP3 和 IMAP 6.5.5 基于万维网的电子邮件 6.5.6 通用因特网邮件扩充 MIME 6.6 动态主机配置协议 DHCP 6.7 简单网络管理协议 SNMP 6.7.1 网络管理的基本概念 6.7.2 管理信息结构 SMI 6.7.3 管理信息库 MIB 6.7.4 SNMP 的协议数据单元和报文 6.8 应用进程跨越网络的通信 6.8.1 系统调用和应用编程接口 6.8.2 几种常用的系统调用

*8.1 域名系统 DNS 8.1.1 域名系统概述 8.1.2 因特网的域名结构 8.1.3 用域名服务器进行域名解析 8.2 文件传送协议 8.2.1 概述 *8.2.2 FTP 的基本工作原理 8.2.3 简单文件传送协议 TFTP 8.3 远程登录 TELNET *8.4 电子邮件 8.4.1 概述 8.4.2 简单邮件传送协议 SMTP 8.4.3 电子邮件的信息格式 8.4.4 邮件读取协议 POP3 和 IMAP 8.4.5 通用因特网邮件扩充 MIME 8.5 万维网 WWW *8.5.1 概述 *8.5.2 统一资源定位符 URL *8.5.3 超文本传送协议 HTTP *8.5.4 超文本标记语言 HTML *8.5.5 万维网页面中的超链 8.5.6 动态万维网文档与 CGI 技术 8.5.7 活动万维网文档 8.5.8 万维网上的信息检索系统 8.6 引导程序协议 BOOTP 与 动态主机配置协议 DHCP 8.6.1 引导程序协议 BOOTP *8.6.2 动态主机配置协议 DHCP

第一章 等切面曲线和相似曲线 第二章 旋转网球的轨迹 第三章 道路照明问题 第四章 平面三体问题的轨道 第五章 半导体的内部场 第六章 某些最小二乘问题 第七章 广义台球问题 第八章 镜面曲线 第九章 光滑滤子 第十章 雷达问题 第十一章 圆的保形映射 第十二章 陀螺 第十三章 标度问题 第十四章 热流问题 第十五章 模拟贯穿现象 第十六章 玻色粒子系统的热容量 第十七章 金属自由挤压加工 第十八章 Gauss积分 第十九章 Runge-Kutta显式公式的符号计算 第二十章 双相半波整流器的瞬时反应 第二十一章 输电设备中的电路 第二十二章 Newton和 Kepler定律 第二十三章 点云的最小二乘拟合 第二十四章 社会过程建模 第二十五章 解析函数的等值图 第二十六章 非线性最小二乘法:飞机的最准确的定位 第二十七章 计算平面日晷

第一章医学影像检查技术学简介 第一节医学影像检查技术的类别 一、X线检查技术 二、CT检查技术 三、磁共振检查技术 四、超声检查技术 第二节医学影像检查技术学实验的操作性及特点 一、临床验证性实验的特点 二、满足临床要求的实验特点 第二章医学影像检查技术实验、实习要求 第一节实验的要求 一、实验类型 二、实验目的 三、实验要求 四、实验报告要求 第二节实习的作用及要求 一、实习的作用 二、实习的方法及要求 第三节误差理论及实验数据处理 一、实验误差及产生的原因 二、实验误差的表示方法 三、数据处理方法 四、实验结果的表示方法 第三章Ⅹ线检查技术实验 第一节常规X线检查基本概念及基本知识简介 一、解剖学的基准轴线与基准面 二、解剖学方位 三、关节运动 四、X线摄影方向 五、体位 六、X线摄影位置 七、X线摄影体表定位标志 八、X线照片标记 第二节X线摄影因素选择及注意事项 一、X线摄影因素选择 二、X线机使用注意事项 三、各部位摄影注意事项 第三节X线检查技术实验 一、X线摄影步骤 二、X线机组件的认识 三、实验内容 实验一头颅摄影位置 实验二胸廓摄影位置 实验三肺、心脏摄影位置 实验四腹部摄影位置 实验五脊柱摄影位置 实验六骨盆摄影位置 实验七上肢摄影位置 实验八下肢摄影位置 实验九X线摄影(CR)系统摄影 实验十DR摄影 实验十一心血管造影检查见习 实验十二静脉尿路造影见习 实验十三子宫输卵管造影 实验十四上消化道造影 实验十五视读条件的检测 第四章CT检查技术实验 第一节CT机结构及工作原理 一、CT机的主要结构 二、CT机的工作原理 三、CT机的工作过程 第二节CT检查前准备 一、一般准备 二、腹部CT检查肠道准备 三、PET-CT检查前准备 四、小儿CT检查前准备 五、多层螺旋CT冠状动脉造影检查前准备 第三节CT检查注意事项 第四节实验内容 实验一颅脑平扫 实验二胸部、腹部、脊柱CT平扫 实验三CT增强扫描、CTA及图像后处理 第四章磁共振成像检查实验 第一节磁共振成像扫描仪的基本结构 一、磁体系统 二、射频发射和接收系统 三、图像重建及显示系统 四、检查床及图像记录存储系统 五、软件系统 第二节磁共振成像的基本原理 一、磁共振成像的物理基础 二、磁共振成像的立体定位 第三节脉冲序列 一、自旋回波脉冲序列 二、快速成像序列 第四节MRI检查前准备及注意事项

第一节 微生物在生态系统中的地位和作用 第二节 环境中的微生物 种群：具有相似特性和生活在一定空间内的同种个体群，是群落的基本组分。 群落：一定区域内或一定生境中各种微生物种群相互松散结合的一种结构单位。 生态位：生物个体、种群或群落所占据的具有时空特点的位置。一定生态位上的微生物群落是长期适应性进化的结果。 第三节 微生物与生物环境间的相互关系 第四节 微生物与环境保护：生物修复