本文根据模糊推理原理,提出了模糊混合(Hybrid)控制方法,并把它用于三自由度机械人的回柱二维插入过程中,实验结果表明,该方法能使振动幅度减少95%以上,并消除了阻塞现象,更好地完成插入任务

第7章块与外部参照 7.1定义内部块 7.2定义外部块 7.3插入块 7.4插入块 75块属性 7.5.1定义属性

为了提高RH精炼处理效率及钢水的洁净度,鞍钢股份有限公司炼钢总厂针对RH精炼装置脱碳、氧含量和夹杂物控制等相关工艺进行了研究和改进.通过控制转炉粗钢液中的碳氧含量、快速提高RH真空度、增加提升钢液的驱动气体氩气流量、吹氧强制脱碳、延长真空脱碳时间、增大插入管管径以及改善插入管形状维护等措施,保证了RH精炼的脱碳效果.通过控制钢包及浇注过程增碳,保证了成品碳稳定控制在20×10-6以下;同时优化了RH精炼升温工艺,并开发硅脱氧、镁脱氧及中间包改质工艺,显著降低了钢坯的全氧含量,降低了冷轧夹杂比率,从而确定了合理的RH冶炼超低碳钢工艺参数及RH精炼搬出后超低碳钢增碳的控制工艺

第一节色及色彩的有关概念 色:是表示物体及面部呈露的刺激因素 姿色:指人的长相 颜色:指物体的色彩情况 音色:指声音对人的感受

本文结合二阶逻辑公理系统和无穷逻辑公理系统两种思想,应用和谐性质方法,建立了无穷逻辑中的二阶语言Lω1ω（Q）公理系统及模型论,对Lω1ω（Q）中的同构定理及Craig插值定理给予了证明

第一讲、高级草绘和几何 第一讲、高级草绘和几何 一、高级几何特征 一、高级几何特征 二、使用替换功能 二、使用替换功能 三、插入和修改草绘文本 三、插入和修改草绘文本 第二讲、拔模角和圆角 第二讲、拔模角和圆角 1、介绍拔模角 2、创建拔模角 3、介绍圆角 4、创建圆角 第三讲、创建高级几何特征 第三讲、创建高级几何特征 一、扫描混成 二、变截面扫描 二、变截面扫描 三、螺旋扫描

提出了用神经网络插值代替拉氏插值计算裂纹形成时间(TTCI)值,用极大似然估计代替均秩估计法估计分布参数的方法.考虑到仅对一组TTCI值进行参数估计具有较大的随机性,文中对每种参考裂纹尺寸对应的TTCI值均进行极大似然估计,得出多组TTCI分布参数;然后利用不同参考裂纹尺寸对应的TTCI分布参数之间的关系确定结构细节的当量初始缺陷尺寸分布参数.对某零件的疲劳实验及其原始疲劳质量分析证明了该方法的可行性和合理性

采用1:4的比例建立水力学模型模拟210 t多功能RH浸渍管内钢液流动装置,对钢液流态进行分析,并考察吹氩量、浸渍管插入深度及吹氩孔个数对钢液流场和混匀时间的影响.结果表明:钢包内存在一主回流和大量小回流,并且来自下降管的下降液流和其周围液体形成了液-液两相流,这种流动状态对钢包内的混合及传质起着决定性的作用;本文得到的关于RH钢包内液体的这种流动状态,否定了RH过程的早期研究中关于下降管和上升管间存在\短流\现象的结论.吹氩量、浸渍管插入深度、上层和下层吹氩孔个数对钢液混匀时间的影响都非常明显,其中吹氩量及下层吹氩孔个数的变化对钢液混匀时间的影响趋势较为强烈

实验32用待定系数法求插值多项式 求通过指定的几个点的多项式方程

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性