铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

本章是介绍与公共税收相关的问题。主要包括税收的特征；税收制度的对生产、分配、资源配置的影响，我国现行的主要税种等问题。在本章中较为重要的问题是：如何在税收的征收过程中处理好公平与效率的问题关系。征税可以增加政府收入与为公共支出税累资本，但征税过程不能一味地只考虑政府收入的增加，造成竭泽而渔的结果。 第一节 公共税收制度建立的基本原则 一、效率原则 二、公平原则 三、中性原则 第二节 公共税收制度的经济效应 一、公共税收制度的特征 二、公共税收制度对生产的作用 三、公共税收制度对分配的作用 四、公共税收制度对消费的作用 第三节 公共税收制度的内容 一、公共税收形式的分类 二、公共税收制度的结构 三、我国现行主要税种形式 四、我国现行税收制度中存在的问题

主题想讲宏观经济的一些基本问题,讲的是与企业相关的企业宏观经济问题。现在企业 发展有很多战略,有很多方方面面的问题,有市场的竞争,方方面面管理的问题,都需要应 对。但是市场经济是有波动的,社会会发生波动,波动会带来风险。中国企业面对一个重要 的问题是怎么具有自己的动态发展战略,怎么应对一次一次的经济波动

第一节问题与问题解决 第二节问题解决过程 第三节问题解决的策略

第六节线性反馈系统的综合问题 一、综合问题简介 二、状态反馈和输出反馈 三、极点配置问题 四、镇定问题 五、状态观测器

§1 有瓶颈设备的多级生产计划问题 §2 下料问题 §3 面试顺序与消防车调度问题 §4 飞机定位和飞行计划问题

1、熟悉工程力学的研究对象、内容, 2、掌握刚体、平衡、力的概念 3、掌握五个公理 ▪ 绪论 ▪ §1-1 刚体和力的概念 ▪ §1-2 静力学公理 ❑ §1-3 力矩 ❑ §1-4 力偶 ❑ §1-5 力的平移 1、常见的几种约束及其约束力的画法 2、物体及物系的受力图 ▪ §2-1 约束与约束反力 ▪ §2-2 受力图 ❑ 力系合成的解析法 ▪ 力在直角坐标轴上的投影 ▪ 合力投影定理 ❑ 平面任意力系的简化 ▪ 简化方法 ▪ 结果讨论 ❑ 平面任意力系平衡方程 ❑ 问题举例 ❑ 物体系统平衡 ▪ 物体系物体的数量和平衡方程个数 ▪ 物体系统问题求解原则 ❑ 静定和静不定问题 ❑ 摩擦 ❑ 空间问题 ❑ 空间任意力系的平衡方程 ❑ 重心 ❑ 问题举例

第一节 全球性问题的出现及其认识 第二节 环境问题 第三节 资源问题 第四节 人口问题 第五节 世界经济的可持续发展

一 LINGO软件简介 二 线性优化问题 三 整数规划问题 四 0-1规划问题 五 非线性优化问题 六 目标规划问题

一、雨中行走问题 二、席位分配问题 三、双层玻璃的功效问题 四、观众厅的地面设计 五、祺子颜色问题 六、生小兔问题 七、量纲分析法