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哈尔滨工业大学:《机器人技术》课程PPT教学课件(机器人运动学)第六章 机器人静力学和动力学
文档格式:PPT 文档大小:288.5KB 文档页数:7
静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系
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基于深度循环神经网络的协作机器人动力学误差补偿
文档格式:PDF 文档大小:1.18MB 文档页数:9
由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动,以电机电流估算关节力矩,获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明,补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果,各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等,表明了文中所提出补偿方法的有效性
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上海交通大学:《脑与机器人》课程教学课件(五)10 智能机器人、泛在机器人技术
文档格式:PPT 文档大小:30.4MB 文档页数:96
机器人模块化与云机器人 什么是泛在机器人技术 国外泛在机器人研究现状
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上海交通大学:《脑与机器人》课程教学课件(五)02 机器人学基础
文档格式:PDF 文档大小:4.13MB 文档页数:62
1. 机器人的构成 2. 机器人的机构 3. 机器人的传感器 4. 机器人的控制器 5. 机器人的程序 6. 小结
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上海交通大学:《脑与机器人》课程教学课件(四)智能机器人、泛在机器人技术
文档格式:PDF 文档大小:5.31MB 文档页数:97
前言 机器人模块化与云机器人 什么是泛在机器人技术 国外泛在机器人研究现状
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东南大学:《机器人原理及应用(机器人学)》课程教学资源(PPT课件讲稿)第一章 机器人技术引论 Introduction of Robotics(王兴松)
文档格式:PPT 文档大小:18.8MB 文档页数:27
1. 1 什么是机器人 1.2 机器人的种类 1.3 机器人学的用途 1.4 如何学好机器人技术
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上海交通大学:《脑与机器人》课程教学课件(四)02 机器人学基础
文档格式:PDF 文档大小:3.31MB 文档页数:50
1. 机器人的构成 2. 机器人的机构 3. 机器人的传感器 4. 机器人的控制器 5. 机器人的程序 6. 小结
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上海交通大学:《脑与机器人》课程教学课件(三)智能机器人、泛在机器人技术
文档格式:PDF 文档大小:4.61MB 文档页数:95
前言 机器人模块化与云机器人 什么是泛在机器人技术 国外泛在机器人研究现状
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上海交通大学:《脑与机器人》课程教学课件(三)机器人学基础
文档格式:PDF 文档大小:1.59MB 文档页数:51
1. 机器人的构成 2. 机器人的机构 3. 机器人的传感器 4. 机器人的控制器 5. 机器人的程序 6. 小结
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东南大学:《机器人原理及应用(机器人学)》课程教学资源(PPT课件讲稿)第七章 机器人的智能化 Intelligence of Robot
文档格式:PPT 文档大小:412.5KB 文档页数:28
7.1 什么是机器人的智能化 7.2 机器人的路径规划 7.3 机器人的动作规划 7.4 作业顺序的规划 7.5 机器人学习
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