自从全控型电力电子器件问世以后， 就出现了采用脉冲宽度调制（PWM） 的高频开关控制方式形成的脉宽调制 变换器-直流电动机调速系统，简称直 流脉宽调速系统，即直流PWM调速系 统

第一章 闭环控制的直流调速系统 第二章 转速、电流双闭环直流调速系统调节的工程设计方法 第三章 直流调速系统的数字控制 第四章 可逆直流调速系统和位置随动系统

◼ 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 ◼ 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析 ◼ 调节器的工程设计方法 ◼ 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 ◼ 弱磁控制的直流调速系统

1．了解转速、电流双闭环直流调速系统的组成。 2．掌握双闭环直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。 3．测定双闭环直流调速系统的静态和动态性能及其指标。 4．了解调节器参数对系统动态性能的影响

一、 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性； 二、双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析； 三、调节器的工程设计方法； 四、按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 五、弱磁控制的直流调速系统

1-1 直流调速系统用的可控直流电源 1-2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题

转速、电流双闭环控制的直流调速系统 是应用最广性能很好的直流调速系统。 本章着重阐明其控制规律、性能特点和 设计方法,是各种交、直流电力拖动自 动控制系统的重要基础。我们将重点学 习:

山东理工大学：《运动控制系统》课程教学资源（讲稿）第2章 转速开环控制的直流调速系统 2.0 直流调速系统的调速概述

实验一 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究 实验二 双闭环可逆直流脉宽调速系统 实验三 双闭环直流调速系统的Matlab仿真 实验四 双闭环三相异步电动机调压调速系统

一、问题的提出 二、积分调节器和积分控制规律 三、比例积分控制规律 四、无静差直流调速系统及其稳态参数计算 五、系统设计举例与参数计算（二） 1-7.电压反馈电流补偿控制的直流调速系统