矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

一、自然界中,化学物质的分解方式: 1、光分解:在紫外线具有吸收的化合物,吸收太阳光的短波而分解; 2、化学分解:在温度、pH、金属离子,土壤矿物的作用下而产生的化学分解;

第一节 有机污染物的生物净化机理 第二节 不含氮有机物质（碳源）的分解 第三节 含氮有机物质的分解 第四节 无机元素的转化

微 生 物 的 新 陈 代 谢 新陈代谢：微生物不断从外界环境中摄取营养物质， 通过生物酶催化的复杂生化反应，在体内不断进行物 质转化和交换的过程。 分解代谢：分解复杂营养物质，降解高能化合物，获 得能量； 合成代谢：通过一系列的生化反应，将营养物质转化 为复杂的细胞成分，机体制造自身

一、 营养元素的危害 氨氮会消耗水体中的溶解氧；氨氮会与氯反应生成氯胺或氮气，增加氯的用量；含氮化合物对人和其它生物有毒害作 用：①氨氮对鱼类有毒害作用；②NO3

绪论 2 2 细菌的形态和结构 2 2 6 细菌的生理特性 6 14 细菌的生长和遗传变异 2 2 4 其他微生物 6 2 10 水的卫生细菌学 4 2 4 废水生物处理中的微生物 6 2 8 水生动植物及其在水处理中的应用 2 2

1、活性污泥中微生物的增殖是活性污泥在曝气池内发生反应、有机物被降解的必然结果，而微生物增殖的结果则是活性污泥的增长

第一节 水体自净 第二节 微生物脱氮工艺原理及其微生物 第三节 微生物除磷工艺原理及其微生物

氧化沟 ⎯⎯也称氧化渠，又称循环曝气池，是活性污泥法的一种变形；是 50 年代荷兰的 Pasveer 首先设计的；最初一般用于日处 理水量在 5000m3以下的城市污水

第一章 绪论 第二章 原核生物 第三章 真核生物 第四章 病毒和噬菌体 第五章 微生物的生理 ❖ 微生物的营养 ❖ 微生物的酶 ❖ 微生物的呼吸作用 ❖ 微生物的物质代谢 第六章 微生物的生长、繁殖及遗传变异 ❖微生物的生长繁殖 ❖微生物的遗传与变异 第七章 微生物分布及相互关系 第八章 水的卫生细菌学 第九章 废水生物处理中微生物及水体的污染的指示生物