一. 运动方程 轻弹簧 k + 刚体 m (平动~质点） 1. 理想模型：弹簧振子 集中弹性 集中惯性 回复力和物体惯性交互作用形成谐振动 F=-kx (平衡位置为坐标原点）

一、回顾使用反馈的动机! 1、减小参数变化的影响 2、减小扰动输入的影响 3、改善动态响应特性 4、减小稳态误差

基本问题：已知运动求力----动力学第一类问题 已知力求运动----动力学第二类问题

根据达朗伯原理和虚位移原理，可 以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力 在动力学方程中的出现，比较方便! 第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的 非自由质点系的拉格朗日方程

《CAIAuthorware6.0《.0开发面成,无需安装使用,放入光盘 可自动运行,操作非常简单,只要略懂电脑操作的人都能使用。 本课件使用主要介绍了吸光光度法知识与仪器,采用了大量超媒体链接技术, 界面友好,具有良好的人机交互性能。适用于化学、农学、植保、园艺、环境工程、 林学、动科、生工、农机等各专业本科或专科使用

1883年, Tower对火车轮轴的滑动轴承进行试验,首次发现 轴承中的油膜存在流体压力。 1886年, ReynoldsTower针对发现的现象应用流体力学推导 出 Reynolds方程,解释了流体动压形成机理,从而奠定了流 体润滑理论研究的基础。 1904年, Sommerfeld求出了无限长圆柱轴承的 Reynolds方 程的解析解。 1954年, Ocvirk建立了无限短轴承的解析解,促使流体润滑 理论得以应用于工程近似设计

1. 固定参考空间（定系）----常与地球固连 绝对运动----研究对象相对于定系的运动 2. 运动参考空间（动系）----常固连于相对地球作平 面运动（平动、定轴转动、一般平面运动）的刚体上 研究对象----点M的运动（动点M）---- 与选取的参考 空间有关

第十五章酶类药物 第一节酶类药物的原料来源 一、原料选择 (1)不同酶的用料选择 乙酰化酶(鸽肝)、凝血酶(牛血)、透明质酸酶(羊睾丸) 二、溶菌酶(鸡蛋清),超氧化物歧化酶(血、肝) (2)注意不同生长发育情况及营养状况 (3)原料来源丰富 (4)从简化提纯步骤着手 (5)如用动物组织作原料,应在此动物宰杀后立即取材

在弹性流体动压润滑理论产生之前,人 直把机械中的点、线接触具有相对运动 的接触题作为强度问题来处理,用Herz 接触理论计算其应力。“弹流”理论则揭示乩 上述常是被n层滑油膜保护着 义上是,实际上受载后产生弹性变形,形成 个窄小的承载区域。弹性变形引起的接触 区域增大和接触区表面形状的改变,都有利 壬润滑膜的形成

20.5 动量矩 20.5.1.质点的动量矩质点的动量对某点之矩