利用正交实验设计配制由透明质酸HA、Lα-DPPC磷脂和y-球蛋白3种成分构成的复合人工滑液,在PVA-H/PVA-H,PVA-H/316L S S两类人工关节摩擦副上,利用自制振子式摩擦仪测定其摩擦学参数,初步确定出复合人工滑液中3种成分的适宜配比

聚乙烯醇溶液经反复冷冻-融化、真空脱水及辐照交联处理后,制得一种人工软骨材料PVA-水凝胶.通过光学显微镜和扫描电镜观察PVA-水凝胶的微观形貌;通过差示扫描量热法(DSC)及相应的力学性能试验研究反复冷冻-融化、真空脱水和辐照交联对PVA-水凝胶结晶和力学性能的影响.该PVA-水凝胶的力学性能与人关节软骨相近,可望用于人工软骨材料

制备了一种仿生层状人工软骨/骨复合植入体,可将软骨植入体与宿主软骨的连接转变为骨-骨的界面结合,提高植入软骨固定效果.采用数字散斑等方法对仿生层状人工关节软骨/骨复合植入体的生物力学性能进行研究,比较了松质骨,PVA/骨复合体以及PVA-BG复合体在不同载荷作用下的位移变化,并从微观变形角度探讨了人工软骨/骨复合植入体中软骨层厚度对缓冲内部应力的作用

配合人工软骨材料的研究,探讨透明质酸(HA)作为摩擦副的人工滑液时的润滑性能.在PVA-H/316L,PVA-H/PVA-H两类摩擦副上,利用锥板式粘度计、改进后的振子式摩擦仪和M2000型磨损试验机,测定了不同质量分数的HA溶液的流变性质、摩擦性能和磨损性能.结果表明,HA溶液一定程度上具有天然滑液的流变性质,并有效地降低了摩擦副的摩擦磨损,其对PVA-H/PVA-H摩擦副润滑作用更佳,且0.75%(质量分数)的HA溶液表现出优于体积分数为30%小牛血清的润滑性能,可认为HA是很有前途的人工滑液

为了改善自行人工关节的润滑性能,需采用全新的结构设计,研制具有良好润滑性能的低弹性模量材料.用自行研制的振子式磨擦仪观测了生物相容性较好的3种聚合物材料,即硅橡胶、聚氨酯、聚乙烯醇水凝胶(PVA-H)的摩擦因数和润滑制度.试验结果表明:有润滑时,硅橡胶和聚氨酯分别与316L不锈钢组成的摩擦副,其润滑制度是边界润滑,而聚乙烯醇水凝胶(PVA-H)/316L不锈钢摩擦副的润滑制度为混合润滑

本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型

中医伤科学是一门防治骨、关节及其周围筋肉损伤与疾病的科学。 骨科学（矫形外科学）是研究运动系统伤病的科学。 损伤定义：是指人体受到外界各种创伤因素引起的皮肉、筋骨、脏腑等组织结构的破坏，及其带来的局部和全身性反应

本文在凯恩动力学方程的基础上导出了一个计算关节型机器人操作手动力学方程的公式。它简练、直观,特别易于计算机辅助设计计算。文中还以简例说明了该公式的计算步骤和方法

5.1 人体运动与骨杠杆 5.2 人体生物力学模型 5.3.1 主要关节的活动范围 5.4 合理施力的设计思路

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性