本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

在面向过程程序设计中,被操作的数据仍然是嵌入在编程语 句中的,并且与程序逻辑混合在一起,计算机的信息世界与 现实世界之间的映射关系仍然不直接,不明确。反之,如果 程序员面对的开发层面在逻辑上与现实世界相似相近,那么 不仅开发过程将更简捷,而且软件的质量也一定更好 用面向过程的方法开发较大的软件系统,数据缺乏保护,表 面上看,程序可以访问几乎所有的数据,似乎很方便,其实 不然。理想的状态是,数据被封装起来,外界要访问数据, 就应该调用相应的函数,函数将所需要的数据按指定的格式 包装好,传给外界;否则数据无法被访问

信息技术祇∏新月异地迅猛发展,功能强大的计算机、各种各样的 工作站、迅速兴起的因特网设备在世界的普及,把人类推向了崭新的信 息时代。计算札技术的发展从根本上体现在使件技术的史新换代方面 不管功能多么强大的软件系统,如果没有相应的硬件设备支持,都无法 发挥其应有的作用。应该承认,电子与计算机技术的飞速发展,涌现了 大量的新概念和新词汇。而这些词江大多数都来源于英文词汇,要为我 所用,就必须透彻领会这些新词汇的含义。国内很多翻译过来的资料往 往各行其是,对某些单词的解释并不统一,使国人在阅读这类技术资料 时难免产生理解上的偏差

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一,为什么要进行位置更新? 位置更新指的是移动台向网络登记其新的位置 区,以保证在有此移动台的呼叫时网络能够正常接续 到该移动台处。移动台的位置更新主要由另一种位置 寄存器——访问位置寄存器(VLR)进行管理。 移动台每次一开机,就会收到来自于其所在位 置区中的广播控制信道(BCCH)发出的位置区识别码 (LAI),它自动将该识别码与自身存储器中的位置区识 别码(上次开机所处位置区的编码)相比较,若相同, 则说明该移动台的位置未发生改变,无需位置更新; 否则,认为移动台已由原来位置区移动到了一个新的 位置区中,必须进行位置更新

第一节 脂类 脂类包括的范围很广，是生物体内一大类重要的有机化合物，脂类是脂肪和类脂及其它们的衍生物的总称。 脂肪：（甘油三酯或三酯酰甘油）分布于皮下结缔组织、大网、肠系膜、肾内脏周围——脂库，含量随营养状态变动，称可变脂。 脂类 类脂：磷脂、糖脂、固醇类，分布在生物膜和神经组织中——组织脂，含量稳定，称为固定脂。 第二节 生物膜 生物膜是构成细胞所有膜的总称。包括围在细胞质外的质膜（plasmalemma）和细胞器的内膜系统（cytomembrane）。在一些真核细胞中，膜含量可占整个细胞干重的80%左右。它不仅是生物体的重要的组成部分，而且在物质运输、能量转换、信息传递中也有重要作用

针对间断连接无线网络中节点负载不均衡和能量资源受限的问题,提出了一种能量有效的数据转发策略.该策略根据网络运行的历史相遇信息,充分考虑网络特性,以分布式方式估计节点的活跃度、剩余能量和数据转发率,准确地估计节点效用值,感知网络节点的服务能力,以帕累托最优作为自适应选择最佳下一跳中继节点的理论依据,执行数据转发操作,有效地解决了由于节点自私性所导致的网络性能下降.数值结果表明,与其他能量管理机制相比,所提出的机制能够均衡网络节点负载,有效解决网络\热点\问题,延长网络生存时间,使投递率、时延等系统性能都得到大幅度提升

运用Fluent动网格模型实现采空区的四维动态变化,并用用户自定义函数将煤低温氧化动力学机理及非均质孔隙率函数编入Fluent中,结合时间和空间,对U+L型通风系统采空区升温规律进行四维动态模拟研究.研究表明:非均质孔隙率四维动态模型能更真实地反应孔隙率的空间与时间变化,空间某一位置的孔隙率随时间呈负指数递减;工作面推进速度越大,采空区升温速率越小,推进速度为3.6 m·d-1时平均升温速率仅为推进速度为1.2 m·d-1时的1/5;然而,推进速度越大,高温点的深度越大,不利于自燃的预防;尾巷的存在使得温度场范围扩大,温度升高,CO主要从尾巷流出,尾巷释放的CO量是回风巷CO释放量的10倍.最后利用现场实测的数据对结果进行验证,表明模拟结果是正确可信的

在本章中,介绍如何通过PLC实现由几个相对独立的 单元组成的一个群体设备(生产线)的控制功能。 在实现时,相对于前面各独立单元控制功能的实现, 增加了一定的难度和任务量。增加了硬件方面的设计内 容,增加了各单元之间信息交换的内容,控制的难度增 大了,调试设备(包括硬件及控制程序)的难度增加了, 总的工作量大大地增加了,同时也给学生增加了更多的 发挥与锻炼的机会,因此本章的内容适合于作为课程设 计或者是毕业设计的内容

导论 进入新时代的中国与当代世界 第一节 当代中国与世界关系的新变化 第二节 中国特色社会主义进入新时代及其世界意义 第三节 用当代中国马克思主义观察中国与世界 第一章 当代世界经济 第一节 经济全球化进程中的当代世界经济 第二节 引领经济全球化健康发展 第三节 中国成为世界经济的主要手引擎 第二章 当代世界政治 第一节 深刻变化中的当代世界政治 第二节 当代国际政治秩序的变革 第三节 中国特色社会主义政治及对世界的贡献 第三章 当代世界文化 第一节当代世界文化发展趋势及面临挑战 一、文化在世界发展中的地位和作用日益凸显 二、当代世界文化交流交融交锋日趋频繁 三、顺应当代世界文化多样化的发展态势 第二节当代主要社会思潮 一、社会思潮是社会意识形态的特殊形式 二、资本主义价值观及其对当代社会思潮的影响 三、用社会主义核心价值观引领社会思潮 第三节中国文化强国发展战略 一、文化自信是更基本、更深沉、更持久的力量 二、推动中华优秀传统文化创造性转化、创新性发展 三、提升国家文化软实力 第四章 当代社会问题 第一节 当代社会问题及原因分析 第二节 当代社会治理的探索 第五章 当代生态环境 第一节 生态环境问题是人类面临的共同挑战 第二节 保护生态环境是人类共同的时代责任 第三节 建设美丽中国及对世界的贡献 第六章 当代科学技术 第一节 当代科技发展 第二节 新一轮科技革命蓄势待发 第三节 建设世界科技强国 第七章 当代资本主义 当代资本主义基本矛盾的深化 当代资本主义的系统困境及其成因 当代资本主义的发展趋势 第八章 当代社会主义 世界社会主义在探索中前进 科学社会主义在中国焕发生机活力 共产主义是人类社会的美好未来