地壳(crust):由固体岩石构成,平均厚度16km, 分硅铝层(花岗岩层)和硅镁层(玄武岩层) 地幔(mantle):上地幔是熔融状态物质,可能是 岩浆的发源地;下地幔主要是由铁镁氧化物和 硫化物组成。 地核(core):由比重较大的铁镍合金组成,平 均密度大于10g/cm3。外核是液态的,内核是固 态。 地壳运动主要起因于地幔物质的对流

平衡的目的和分类 一、平衡的目的:尽量减小惯性力所引起的附加动压力。 附加的动压力振动(源) ニ、平衡的分类 刚性回转件 回转件的平衡: 柔性回转件(有专门学科) 机架上的平衡:(平动和平面一般运动的构件)

万有引力定律>开普勒定律 太阳位置(0,0) 时刻t:天体位置(xiyi),速度( Viy) r2=x2+y2,加速度大小a=k/(2) 加速度矢量( aixaijy)=(lax-ar ti+1= t+ d: Vi+1,x=Vix+aixd Vi+1,y=Viy+aixd; d, Yi+1= yi Vi+1,y d ■从初始位置和初速度开始,一段段画出轨道

第一节环境问题的由来与发展 第二节环境科学的产生和发展 第三节环境科学的研究对象和任务 第四节环境科学的内容和分科 第五节环境的组成与结构 第六节环境保护运动 第七节环境科学的基本原理与方法

本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平