基于局部指数积(localPOE)公式建立了柔性关节臂式测量机的理想运动学模型,依据各种误差因素修正得到实际运动学模型,详细分析了各种运动学参数误差对测量精度的影响.仿真结果表明,长度类的运动学参数误差对测量结果不会引起放大或缩小,而角度类的运动学参数误差会引起测量结果的严重放大

本章首先借助矢量语言对质点的运动给予 简洁而完备的描述,建立运动学方程,并求解 运动学方程; 然后讨论刚体定轴转动的运动学方程; 最后引入运动的相对性,最终解决运动学 中的两类问题

本章首先借助矢量语言对质点的运动给予 简洁而完备的描述,建立运动学方程,并求解 运动学方程; 然后讨论刚体定轴转动的运动学方程 最后引入运动的相对性,最终解决运动学 中的两类问题

地震勘探的基本任务之一是确定地下的地 质构造,解决该任务主要是利用浪的运动学特 性,即研究地震波在传播过程中波前的空间位 置与其传播时间之间的几何关系,这种关系可 用时间场来描述如果已知各种波的时间场,即 可得到这些波的运动学特征的完整概念。本章 主要讨论地震波运动学的正、反演问题。正演 问题是给定地下界面的产状要素和速度参数等 求眢种波(包括直达波、折射波和反射浪等) 的时间场,反演问题是根据实际获得的时间场 求取

运动学法——利用变压、变高的分布特点,通过运动学公 式,预测系统未来的移动的变化 一、系统移动的运动学公式 取固定坐标系——固定于地表,以速度运动的质点

任务和基本概念 1.1运动学的任务和基本概念 旬任务:描述质点系的运动,包括研究描述运动的方式,确定质点的速度、加速度和其它运动学量的方法 不考虑运动产生和变化的原因,仅从几何的观点分析质 点系如何运动,以及确立合适的方法描述运动旬经典力学的绝对时间和绝对空间假设空间是均匀的、各向同性的、不动的三维欧氏空间; 时间是均匀的、连续的、一维的。 旬参考系:与参考物固连的整个空间 注意:参考系和坐标系是两个不同的概念

第二篇运动学 任务:运动学单纯从几何观点描述物体在空间的位置随时间变化的 几何性质运动方程、轨迹、速度、加速度等。 运动的相对性:参照物-参考-参考坐标系考系 对任何物体运动的描述都是相对的

第一章质点运动学(Kinematics) 1-1参考系 Frame质点 of reference particle 1-2位置矢量位移 Position vector and displacement 1-3速度加速度 Velocity and acceleration 1-4两类运动学问题 Two types of Problems 1-5圆周运动及其描述 Circular motion 1-6运动描述的相对性 Relative motion

一、空间、时间与物质运动的关系 1、物体的运动速度接近光速或超越光速时,空间、时间与物质的运动是相互关联的。 2、经典力学范围内,认为空间、时间与物质的运动无关。 二、运动学的研究对象 经典力学中的运动学在被认为与运动无关的空间和时间中研究物体运动的几何性质

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程