基本问题：已知运动求力----动力学第一类问题 已知力求运动----动力学第二类问题

根据达朗伯原理和虚位移原理，可 以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力 在动力学方程中的出现，比较方便! 第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的 非自由质点系的拉格朗日方程

就地保护与迁地保护是物种保护的两种形式。就地保护是指在原来生境中对濒危动植 物实施保护;迁地保护指将濒危动植物迁移到人工环境中或易地实施保护。自从开展生物保 护工作以来,人们都知道对栖息地的保护,是保护生物多样性最有效的途径。对物种来说,野 生状态下的保护才能真正维持其种群的生存力、繁殖力和竞争力,这也是人们长期致力于就 地保护的原因。事实上,随着人口的增长,野生生物的生存空间日益缩小,越来越多的野生生 物需要人类的协助才能生存

系统稳定是系统能够正常工作的前提,当系统不稳定时,任何扰动都将使系 统的输出趋于无穷。但对于稳定系统,还需要有较好的动态性能。一般要求系统 跟踪输入变化的速度要快,跟踪精度要高

1. 固定参考空间（定系）----常与地球固连 绝对运动----研究对象相对于定系的运动 2. 运动参考空间（动系）----常固连于相对地球作平 面运动（平动、定轴转动、一般平面运动）的刚体上 研究对象----点M的运动（动点M）---- 与选取的参考 空间有关

自动化技术几乎渗透到国民经济的各个领域及社会生活的各个方面,是当代发展最迅 速、应用最广泛、最引人注目的高科技,是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术 在某种程度上说,自动化是现代化的同义词。 对人类社会生产的发展产生巨大推动作用,从而被世界公认为第一个自动控制系统的 是1788年瓦特发明的飞球调节器

第一节：催化作用和催化剂 第二节：气固催化反应动力学 ◼ 第三节：气固催化反应器及计算 ◼ 第四节：气态污染物的催化净化工艺 ◼ 本章重点与难点： ◼ １．气固催化反应动力学； ◼ ２．气态污染物的催化净化工艺； ◼ ３．选择性催化还原和非选择性催化还原法

20.5 动量矩 20.5.1.质点的动量矩质点的动量对某点之矩

1根轨迹和系统设计 到现在为止,我们可以为一个系统画出它的根轨迹,并且通过选 择合适的根轨迹增益以获得特定的闭环极点位置 这里有一个采用此法设计比例控制器的问题: 为何不使用动态补偿呢?这意味着G(s) 动态补偿分为以下不同类型:

1.速度合成定理v=v+v(317 2.动点、动系的选择与运动轨迹的分析