基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点

• 1.1算法定义及特性 • 1.2分析算法 • 1.3算法表示（设计） • 1.4基本数据结构（栈队列树图等）

• 1.1 算法定义及特性 • 1.2 分析算法 • 1.3 算法表示（设计） • 1.4 基本数据结构（栈队列树图等）

迄今为止，所有的NP完全问题都还没有多项式时间算法。对于这类问题，通常可采取以下几种解题策略。 (1)只对问题的特殊实例求解 (2)用动态规划法或分支限界法求解 (3)用概率算法求解

一、分治策略 二、分治法示例 二分检索 求两个非降序列合并后的中位数 统计逆序对 三、降低递归算法复杂性的途径  代数变换减少子问题个数  预处理减少递归的操作 四、分治法的时间代价分析 五、各类算法比较

矩阵乘积串行算法 矩阵乘积并行算法 —— 行列划分、行行划分、列列划分、列行划分 —— Cannon 算法 —— 六种不同计算顺序

随机数在概率算法设计中扮演着十分重要的角色。在现实计算机 上无法产生真正的随机数，因此在概率算法中使用的随机数都是 一定程度上随机的，即伪随机数

4.1 活动安排问题 4.2 贪心算法的基本要素 4.3 最优装载 4.4 哈夫曼编码 4.5 单源最短路径 4.6 最小生成树 4.7 多机调度问题 4.8 贪心算法的理论基础

理解RAM，RASP和图灵机计算模型 理解非确定性图灵机的概念 理解P类与NP类语言的概念 理解NP完全问题的概念 理解近似算法的性能比及多项式时间近似格式的概念 通过范例学习NP完全问题的近似算法 （1）顶点覆盖问题 （2）旅行售货员问题 （3）集合覆盖问题 （4）子集和问题

算法与过程 过程(Procedure)与算法(Algorithm)是解决问题的一种方法的逐步描述,它 (1)是由若干条指令组成的有穷序列; (2)每条指令的意义都是确定的; (3)具有零个或多个输入; (4)产生若干个输出;