与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比, 自动泊车时参考路径的曲率较大, 因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能. 为了解决这一问题, 提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器, 并在MATLAB/Simulink和PreScan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比. 仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车, 泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0.0189 rad, 车辆后桥中点与车位中线的距离为0.1045 m, 仅为车身宽度的5.56%. 相比线性时变模型预测控制器, 非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势. 在实时性方面, 该控制器也能够满足自动泊车的需求

在零状态情况下的运算形式和符号形式是一样 的,只要将s→jo或j→即可。 从以上情况看,直流电阻网络中的公式与复频 域中的公式,在形式上完全一样。因此,可以 很自然地想到,和符号电路一样,在直流电阻 网络中的方法都能用到复频域的分析中来

为研究钢筋混凝土在耦合盐环境中的腐蚀劣化规律及寿命分布，将钢筋混凝土试件置于0.32 mol·L−1NaCl和0.4 mol·L−1MgSO4盐溶液中，利用电化学工作站定期无损检测，以极化曲线、交流阻抗图谱及电化学参数指标进行耐久性分析，选择3参数Weibull进行可靠性建模，通过Anderson-Darling法（A-D）进行先验假设检验，采用相关系数优化法(CCOM)、极大似然法(MLM)及矩估计法(MEM)进行参数估计，综合可靠度曲线、密度曲线、失效率曲线对钢筋混凝土在氯盐、硫酸盐、镁盐腐蚀环境中的寿命进行分析

一、招商银行网络营销业务的构建 1987年4月8日,顺应中国金融体制方兴未艾的改革潮流,经中国人民银行批准, 由招商局出资,中国第一家由企业投资创办的股份制商业银行招商银行在中国深圳宣 告成立,由此开始了我国企业集团兴办商业银行的探索。经过十三年的拓展,招商银行已 成功地进入了国内主要经济地区和中心城市,除在深圳地区有着密集的机构网络外,先后 在上海、武汉、北京、广州、沈阳、成都、兰州西安、南京、杭州、重庆、大连、南 昌、长沙、无锡、宜昌、黄石、丹东、宁波苏州、温州和福州等城市建立了分支行,并 在北京和香港设有代表处,2000年,还将在天津

从永和大王看网上中式快餐 一、永和大王的背景 1995年12月,永和集团在上海开设了第一家永和大王餐厅。经营理念设计的的成 功,使永和大王在上海获得广大消费者的欢迎。它突破了时间的限制,成为第一个将24小 时全天候营业概念引入中国中式快餐:它改变了用餐环境,让大众观念里所谓的地摊产品 走进了宽敞明亮、舒适清洁的店堂

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概述是由化学刺激和细菌感染引起的 急性胆囊炎症性疾病,临床表现为:发 热,右上腹疼痛和压痛,恶心,呕吐, 轻度黄疸和血白细胞增多等。是仅次于 急性兰尾炎的常见急腹症

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中海物流:信息化循序渐进 一、概况: 深圳市中海物流有限公司是中国建筑工程总公司在香港的上市公司中国海外集团 的全资子公司,于1993年在深圳市福田保税区注册成立的现代物流企业,总投资1.2亿港 币,公司现有员工200余人,其中管理人员和各类专技术人员90余人,经营管理的仓库 面积有40000多平方米,运输车辆200台。经过多年的发展

19世纪末,民族危机空前严重,促使中国人必须寻找对策。维新志士试图通过全面改 革,即经济、教育、政治的变革,使中国走向富强。戊戌变法的昙花一现表明中国近代化 的步履维艰