针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

给出了一种地下井巷工程三维可视化仿真系统的设计与实现技术,特别是系统的主要功能需求和基于OpenGL的三维可视化关键技术,包括井巷工程实体绘制、几何变换、投影变换、光照处理及法向量计算等技术.结合某铁矿的实际,给出了这些技术的应用实例和集成实现结果,并指出了有关研究工作的发展方向

根据电力机车噪声的特点,建立了基于LMS算法的自适应有源降噪系统,设计了室内脉冲响应测量系统,然后在此基础上对降噪系统进行数字仿真和实际声学实验。在仿真中,降噪量可达到40dB,实际声学实验中,机车降噪量可达到15dB

一 Simulink初步(Primer of Simulink) MATLAB Simulink是一个动态仿真系统用于对动态系统进行仿真和分析,预先模拟实际系统的特性和响应,根据设计和使用要求,对系统进行修改和优化

通过分析程潮铁矿地质采样数据的特点,结合矿床及其开采设计体视化仿真系统的性能需求,从数据库表结构、表间关系及数据的录入处理等三个方面,描述了矿床地质数据库建立过程,采用ADO相关技术实现了地质数据库管理子系统.实践表明,本系统是合理的、有效的

对骨切削研究中的骨切削数值仿真本构模型、骨切削手术工艺及机理等方面进行了综述, 着重介绍了切削参数对骨切削的影响、骨切削刀具设计等, 并对医学领域新兴的超声骨切削技术进行了介绍和分析.最后得出应从以下方面完善骨切削研究: (1)骨切削数值仿真的本构模型有待开发; (2)构建系统的骨材料切削理论以解释骨材料切屑形态的切削机理; (3)骨材料切削刀具的开发需要进一步深化; (4)超声骨切削由于安全性高、损伤小、愈合快的特点将成为未来临床骨切割操作的发展方向和趋势

本章介绍的PLC控制系统实验都是比较经典 的,而实训的内容则是采用自行开发的 ATMEL89C2051仿真PLC电路板,读者通 过自己动手装接仿真电路板,完成PC的实 验和实训课题,培养他们设计PLC控制系统 的综合分析和实际应用能力

在对串联式液压制动阀结构与性能分析的基础上,建立了全动力液压制动系统动态数学模型,并就制动阀结构参数对系统动态性能的影响进行了仿真分析.通过系统动态响应特性台架实验,验证了仿真模型,得出了各种制动工况对系统响应特性的影响规律.经工业性应用,设计研制的工程车辆全动力制动系统性能满足ISO3450标准要求

将一种自适应遗传算法应用于移动机器人路径规划.提出了一种基于几何避障法的初始种群产生算法;设计了基于启发式知识的交叉、变异、求精和删除算子;采用一种新的模糊逻辑控制算法自适应地调节交叉概率和变异概率;对移动机器人离线和在线规划问题进行了仿真研究.仿真结果表明:自适应遗传算法具有较快的搜索速度、较高的搜索质量以及较强的自适应能力,为移动机器人最优路径规划问题的解决提供了一种新方法

本文从道路因素、交通流因素以及驾驶员视觉特性入手,提出了基于微观仿真交通冲突分析技术和驾驶模拟视觉特性分析技术的交通安全评价方法。并以深外环高速公路典型的小间距互通群为实例,通过仿真场景构建、交通冲突分析、驾驶模拟试验等进行交通安全性评价