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分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置-力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统

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糖是一类化学本质为多羟醛或多羟酮及其衍生物的有机化合物。在人体内糖的主要形式 是葡萄糖(glucose,lc)及糖原(glycogen,n)葡萄糖是糖在血液中的运输形式,在机体 糖代谢中占据主要地位;糖原是葡萄糖的多聚体包括肝糖原、肌糖原和肾糖原等,是糖在 体内的储存形式。葡萄糖与糖原都能在体内氧化提供能量