为了提高永磁同步电机的转速控制性能,克服扰动对伺服控制的影响,提出了一种基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法.设计了一种新型趋近律,以解决传统趋近律滑模面趋近时间和系统抖振之间的矛盾,提高系统响应快速性.综合考虑系统存在内部参数摄动和外部负载扰动,设计了滑模扰动观测器,并将观测值前馈补偿到速度控制器输出端;将观测器切换增益设计为扰动观测误差的函数,以削弱滑模观测值抖振.仿真结果显示,与传统趋近律相比,采用新型趋近律可有效提高系统的响应速度,快速准确的跟踪速度阶跃信号;滑模观测器可准确的观测系统扰动的变化;当系统加入负载扰动时,PI控制最大转速波动值为75 r·min-1,而基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制最大转速波动值较小为30 r·min-1,鲁棒性更好.实验结果显示,采用基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以快速跟踪400 r·min-1的速度指令,调节时间为0.12 s,稳态跟踪误差为±4 r·min-1,且转速无超调;滑模观测器可准确无超调的估计系统扰动值,进一步提高系统的抗扰动性能;当电机以400 r·min-1稳速运行时,加入0.6 N·m的负载扰动,基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法最大转速波动为23 r·min-1,与PI控制相比,转速波动减小了8%.上述仿真和实验结果具有较好的一致性,表明基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以有效抑制滑模控制系统的抖振,提高转速控制系统的鲁棒性和动态响应性能

• 1. 一组数据向其中心值靠拢的倾向和程度 • 2. 测度集中趋势就是寻找数据一般水平的 代表值或中心值 • 3. 不同类型的数据用不同的集中趋势测度 值 • 4. 低层次数据的集中趋势测度值适用于高 层次的测量数据，反过来，高层次数据的 集中趋势测度值并不适用于低层次的测量 数据 • 5. 选用哪一个测度值来反映数据的集中趋 势，要根据所掌握的数据的类型来确定

第二章参考答案 一、名词解释(略) 二、填空题 1、结点起始终端序号位置前趋后趋 2、()中 3、前趋前趋后趋后趋

第3章集中趋势和离散趋势 一、集中趋势的测度 平均指标反映同类现象的一般水平,是总体内各单位参差不齐的标志值的代表值,也是对变量分布集中趋势的测定

市场现象时间序列的一种重要变动规律，就是长期趋势变动，它存在于许多市场现象之 中。对下场现象的趋势变动进行研究，是市场预测的重要任务之一。在市场预测法中，趋势 延伸市场预测法是专门用来研究市场现象趋势变动规律的一类方法。直线趋势延伸法，是研 究市场现象趋势变动的最基本的方法之一

趋势线与轨道线 其切线理论主要是提供股价波动可能存在的支撑 线与压力线,其中包括趋势线与轨道线、黄金 分割线与百分比线、江恩角度线等。其最注重 的是“顺势而为”。趋势线与轨道线是其中最 重要也是最简单的两种,用一把直尺便能知悉 股市冷暖、把握涨跌趋势

三、切线理论 （一）趋势分析 1. 趋势的定义 趋势就是股价运动的方向。 2. 趋势的方向 上升、下降和水平方向。如下图：

三、切线理论 （一）趋势分析 1. 趋势的定义 趋势就是股价运动的方向。 2. 趋势的方向

7.3.1 时间序列的概念 7.3.2 平滑预测法——移动平均法 7.3.2 平滑预测法——指数平滑法 7.3.3 趋势外推预测法 7.3.3 趋势外推预测法——参数识别的最小 7.3.3 趋势外推预测法——参数识别的三段 7.3.3 趋势外推预测法——参数识别的三点

4.1 集中趋势的计量 4.2 离中趋势的计量 4.3 数据的分布形状