研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

轧辊磨床磨削过程中轧辊表面经常产生振痕等表面质量缺陷,严重制约生产效率和磨削质量.本文基于磨床双时延动力学模型,以砂轮动不平衡为输入激励,建立了轧辊磨床砂轮动不平衡模型,运用龙格-库塔法进行求解,获得了砂轮动不平衡时磨削系统的动力学特性.通过对正常工况与不同砂轮动不平衡量工况的仿真,获得了其振动响应,并与试验数据进行对比,验证了轧辊磨床砂轮动不平衡模型的正确性和有效性

2007年考研政治真题和答案详解 一、单项选择题:1~16小题。每小题1分,共6分下列每题给出的四个选项中,只有一个选项是符合题目要求的。请在答题卡上将所选项的字母涂黑。 1.风定花犹落,鸟鸣山更幽形象地表达了动和静的辩证关系是 A.静不是动,动不是静 B.静中有动,动中有静 C.动是必然的,静是偶然的 D.动是静的原因,静是动的结果 【参考答案】B

一、概述 (一)药物动力学概念及其临床意义药物动力学(pharmacokinetics)亦称药动学,系应用动力学 (kinetics)原理与数学模式,定量地描述与概括药物通过各种途径(如静脉注射,静脉滴注,口服 给药等)进入体内的吸收(Absorption)、分布Absorptonistributo《letabo1sn))、代谢(Metabolism)和排泄 (Elimination),即A.D.M.E过程的“量时”划化或“血药浓度经时”变化的动态规律的一门 科学。药物动力学是一门较年青的新兴药学与数学间的边缘科学;是近20年来才获得的迅速发展的 药学新领域

第一节 普通动物（Conventional animals,CV) 第二节 清洁动物 (Clean animals,CL) 第三节 无特定病原体动物 第四节 无菌动物（Germfree animals ,GF） 第五节 悉生动物（Gnotobiotic animals，GN） 第六节 洁净动物与普通动物的比较 第七节 实验动物常见的传染性疾病 第八节 微生物和寄生虫监测

第一节 普通动物（Conventional animals,CV) 第二节 清洁动物 (Clean animals,CL) 第三节 无特定病原体动物 第四节 无菌动物（Germfree animals ,GF） 第五节 悉生动物（Gnotobiotic animals，GN） 第六节 洁净动物与普通动物的比较 第七节 实验动物常见的传染性疾病 第八节 微生物和寄生虫监测

理论力学 材料力学 弹性力学 工程材料 工程传热学 工程力学 工程热力学 工程制图 互换性与测量技术基础 机械工程图学 机械设计 机械原理 控制工程基础 理论力学 流体力学 热工学基础 运筹学 动力机械制造工艺学 复合材料力学 工程测试技术 工程统计学 管理信息系统 机械制造技术 机械制造装备 基础工业工程 内燃机学 能源与动力设备 汽车电子技术 汽车构造及发动机原理 汽车理论 汽车设计 汽车制造工艺 燃烧学 热工测试技术 人因工程 生产管理学 生产系统建模与仿真 实验力学 微机原理 系统工程 液压与气压传动 有限元法 振动理论 质量管理与可靠性 板壳理论 车身结构与设计 车身制造工艺学 成本控制 传感与测试技术 弹塑性力学与有限元法 弹性力学及有限元基础 电动车辆设计 电动车辆原理与构造 电动汽车动力电池技术 电驱动及控制技术 动力总成匹配技术 断裂力学 发动机电子控制 发动机实验学 发动机性能数值式开发技术 钢筋混凝土结构设计基础及 CAE 分析 高等固体力学 高效磨削工艺及装备 工程机械设计基础 工程机械液压与液力传动 工程经济学 工程优化设计 工程中的数值方法 工业网络原理及应用 换热器原理与设备 机电传动与控制 机电系统建模与仿真 机器人控制技术 机器人学 机械CAD技术 机械CAM技术 机械创新设计 机械工程导论 机械可靠性设计 机械系统运动学与动力学仿真分析 机械振动学 机械制造技术 计算方法 计算机控制技术 结构力学 金属塑性成形原理 精密与超精密加工 力学进展 两相流体动力学 流体输送力学 模具设计与制造工艺 摩擦学原理及应用 能源经济学 能源与动力专业导论 汽车NVH技术 汽车安全仿真理论与方法 汽车安全技术 前沿设计技术概论 热动力设备排放污染及控制 热工自动控制系统 人工智能 人体损伤生物力学 设施规划与物流分析 生产管理学 生物力学导论 生物力学与生物流变学 数据库原理及应用 数控技术 塑性力学 太阳能利用技术

 眼动与视觉信息加工的心理机制研究  阅读的眼动研究  图像观看视觉搜索的眼动研究  在广告心理学研究中的应用  动机与态度的研究  发展心理学研究  眼动的交通心理学研究  眼动的体育心理学研究

一、有关概念 二、动物营养学的研究内容 三、动物营养学的性质 四、动物营养学的与其他学科的关系 五、动物营养学的地位与作用 六、动物营养学发展的历史、现状及前景 七、动物营养学的讲授内容 八、动物营养学的学习目的、要求

一、动物营养学的有关概念 二、动物营养学的研究内容与任务 三、动物营养与动物生产的关系 四、动物营养学的发展历程 五、动物营养学的现状与发展趋势