研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

通过空冷和水冷实验研究了高硅钢的铸态组织，发现高硅钢铸态组织主要由粗大的柱状晶构成，水冷铸锭中柱状晶比例高达90%以上.依据铸锭的化学成分和晶粒统计结果，确定了3D-CAFE法模拟所需的枝晶生长动力学系数及高斯分布等参数.采用CAFE法对不同冷却条件下高硅钢的凝固过程进行模拟研究，发现空冷铸锭较水冷铸锭的温度场更均匀，糊状区更宽阔；空冷铸锭呈“过渡式”凝固，水冷铸锭呈“分层式”凝固；空冷流场较水冷流场更稳定，凝固末期冒口处出现明显的抽吸现象，而水冷模拟结果中未观察到该现象.组织模拟结果发现，模拟得到的高硅钢凝固组织无论是形貌还是晶粒尺寸都与实验结果相一致；最后通过改变浇注温度模拟研究了过热度对高硅钢凝固组织的影响，结果表明，随着过热度的降低，铸锭中心等轴晶率提高，晶粒数量增加，晶粒尺寸变得细小

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采用Thermo-Calc热力学模拟计算与实验相结合的方法,优化设计了一种V、Ta微合金化的低活性F/M钢12Cr3WVTa,经1 050℃水淬及780℃回火后对其显微组织及析出相进行光学显微镜、扫描电镜和透射电镜观察以及能谱分析.实验钢淬火回火后显微组织由回火马氏体和少量δ铁素体相组成,析出相主要为M23C6和MX相(M=V,Ta;X=C,N),其中M23C6主要分布于回火马氏体板条界和相界,而MX弥散析出于回火马氏体板条内以及δ铁素体内.实验钢室温和高温(600℃)拉伸力学性能良好,600℃下材料抗拉强度为507 MPa,屈服强度为402 MPa,满足超临界水冷堆用包壳管的拉伸性能要求

第一章 绪论 § 1－1 实验的意义和基本内容 §1－2 实验程序 §1－3 误差分析及数据处理简介 第二章 主要仪器设备介绍 §2－1 液压式万能试验机 §2－2 扭转试验机 §2－3 引伸仪 §2－4 电阻应变片和电阻应变仪 §2－5 多功能组合实验台 第三章 基本实验部分 §3－1 拉伸试验 §3－2 压缩试验 §3－3 扭转破坏实验 §3－4 材料剪变模量G的测定 §3－5 拉伸时材料弹性模量 E 和泊松比μ的测定 §3－6 偏心拉伸实验 §3－7 梁的弯曲正应力试验 §3－8 弯扭组合变形主应力的测定

为了提高盐田底板盐渍土土层的防渗性及强度性能,根据盐渍土的物理化学性质,结合工程实例,采用盐化处理和盐化处理+碾压两种方法进行处理.现场原位渗透实验和室内物理力学实验结果表明:处理后盐渍土的防渗性和土层的承载力得到了明显改善,两种方案均能满足工程设计要求

在GLEEBLE1500热/力学模拟机上用压缩实验方法来测定金属的流变应力曲线;对实验中所涉及到的一些相关因素,如温度梯度、润滑方式、控制方式及试件尺寸等进行了讨论,找出了一定的规律

目 录 1学科基础课平台必修课 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》 《工程力学 B》 《电工电子技术 A1》 《流体力学 A》 《传热学 A》 《工程热力学 A》 《热质交换原理与设备》 《建筑环境学 A》 《流体输配管网》 《建筑设备自动化》 《画法几何与机械制图》 《画法几何与机械制图》考试大纲 《电工电子实训》 《金工实训 B》 《建筑环境与能源应用工程专业导论》 2学科基础课平台选修课 《普通化学》 《线性代数》 《概率论与数理统计》 《自动控制原理 B》 《机械设计基础 B》 《建筑概论》 《专业 CAD 及 BIM 应用》 《建环专业英语》 《核工业概论》 《新能源技术》 3专业课平台必修课 《暖通空调》 《暖通空调课程设计》 《通风工程与洁净技术》 《通风工程与洁净技术课程设计》 《空调用制冷技术》 《空调用制冷技术课程设计》 《建环毕业设计（论文）1、2》 《建环认识实习》 《建环生产实习》 《建环毕业实习》 4．专业课平台选修课 《供热工程》 《供热工程课程设计》 《建设工程经济》 《工程概预算 A》 《锅炉与锅炉房设备》 《建筑给排水与消防》 《建筑给排水课程设计》 《建筑电气 B》 《建筑电气课程设计》 《建筑环境测量》 《安装技术》 《工程建设监理》 《燃气供应》 《建筑节能 B》 《热泵技术》

通过实验观察及热力学计算,研究了CSP低碳微Ti钢中的Ti(C,N)析出.实验观察到大量15~30nm的Ti(C,N)第二相粒子,它们在铸坯均热保温和前两道次的热轧中析出并长大充分;均热前CSP铸坯中只有很少量尺寸约大于50nm的TiN粒子析出,铸坯中观察不到微米级的大块TiN夹杂.研究结果表明,CSP工艺下粒子析出行为同传统工艺相比发生了变化,所以微量Ti在钢中的作用也有很大不同

一、实验目的与意义 1、验证静力学的基本方程 2、学会使用测压管与差压计的量测技能 3、理解绝对压强与相对压强及毛细管现象 4、灵活应用静力学的基本知识进行实际工程量测