5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节对数频率特性曲线的绘制 5.3 极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线，奈奎斯特曲线 5.3.1 积分与微分因子 5.3.2 一阶因子 5.3.3 二阶因子 5.3.4 传递延迟 5.4 对数幅-相图(Nichols Chart)尼柯尔斯图 5.5 奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 5.5.1 预备知识 5.5.2 影射定理 5.5.3 影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 5.5.4 奈奎斯特稳定判据 5.5.5 关于奈奎斯特稳定判据的几点说明 5.5.6G(s)H(s) 含有位于 j 上极点和/或零点的特殊情况 5.6 稳定性分析 *5.6.1 条件稳定系统 *5.6.2 多回路系统 *5.6.3 应用于逆极坐标图上的奈奎斯特稳定判据 *5.6.4 利用改变的奈奎斯特轨迹分析相对稳定性 5.7 相对稳定性 5.7.1 通过保角变换进行相对稳定性分析 5.7.2 相位裕度和增益裕度

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

本书分成五章。第一章是仿真，讲述环境工程过程的仿真即过程建模及求解的方法，并介绍活性污泥过程、二沉池二维流态等模型的建模和求解过程。第二章是过程控制，讲述反馈控制系统的控制规律及自动化仪表，并介绍污水处理主要设施的自动控制方法。第三章是动态分析，讲述如何导出过程的传递函数，以及如何利用传递函数对环境工程的过程动态进行定性和定量的分析。第四章是人工智能，重点介绍神经网络、专家系统和模糊控制的理论及在环境工程仿真与控制中的应用。第五章是复杂控制系统，介绍串级、分程、比值、前馈、选择性和非线性控制系统，以及在环境工程过程控制中的应用

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I 目 录 第一部分 专业 一、学科基础课程 《高等数学 I》 《力学 I》 《热学》 《高等数学 II》 《电磁学 I》 《普通物理实验 I》 《光学》 《普通物理实验Ⅱ》 二、专业教育必修课程 《数学物理方法》 《理论力学》 《原子物理学》 《电动力学 I》 《量子力学 I》 《热力学统计物理》 《近代物理实验 I》 《毕业论文》 三、专业教育选修课程 《计算机组装与维护》 《中学物理实验教具设计》 《中学物理教学技能综合训练Ⅰ（语言训练）》 《中学物理教学技能综合训练 II（书写训练）》 《小学科学》 《小学科学实验教具设计》 《中学物理常用仪器维修》 II 《通用技术》 《小学科学实验研究》 《中学物理实验教学研究与技能训练》 《物理学史》 《中学物理竞赛》 《物理教学资源开发》 《中学物理试题研究与设计》 《中学物理教学技能综合训练 III（说课训练）》 《中学物理教学技能综合训练 IV（试讲训练）》 《教育技能综合测试》 《中学物理疑难分析》 《力学 II》 《电磁学 II》 《电工学》 《模拟电子线路》 《概率与数理统计》 《场论与线性代数》 《数字电子线路》 《程序设计语言》 《高频电子线路》 《普通物理实验Ⅲ》 《现代物理专题》 《单片机原理与技术》 《原子核物理学》 《电动力学 II》 《音响设备技术》 《嵌入式系统开发》 《电视技术》 《应用物理技术》 《量子力学 II》 III 《MATLAB 数值分析》 《近代物理实验 II》 《JAVA 编程基础》 《Android 基础》 《激光原理与应用》 《Mathematica 与数字化物理学》 《固体物理学》 第二部分 职业 一、职业理论基础必修课程 《中学物理教育》 《教师语言训练》实践 《书写技能训练》实践 《教育技术与技能训练》 《班级管理》 二、职业技能训练选修课程 《多媒体课件制作》 《教育研究方法》 《教师专业发展》 《中学综合实践活动》 《基础教育改革》 《微格教学训练》 《中学物理教材分析与研究》 三、职业实践必修课程 《见习 Ⅰ》 《见习 Ⅱ》 《见习 Ⅲ》 《见习 Ⅳ》 《教育实习》 四、创新创业教育课程 《创新创业教育》 IV 《中学物理教育创新创业实践指导》

针对金川Ⅲ矿区硐室围岩蠕变控制问题,通过对破碎工程系统中大件道工程围岩变形的监测发现有明显的流变特性,即包括急剧变形、减速变形以及变形趋于稳定的三个阶段.分析了围岩应力环境、矿物成分和地下水对硐室围岩变形的影响,提出了适合高地应力构造影响带围岩流变模型,并对流变参数作了分析.根据金川岩体流变过程是由弹性、塑性、黏弹性和黏塑性等多种变形共存的一个复杂过程,呈现出高度的非线性的特征,从理论上分析二次支护的最佳时机,即金川Ⅲ矿区深部岩体在开挖并进行一次支护后的第3周内可作为最佳的二次支护时机,允许变形量应控制在50~150 mm