提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业.本方法不需要装配作业的模型参数,省去了大量的计算.并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量.实验证明,这种方法实用性强,实时性好

详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例

第一节发明 一、发明的概念 各个国家对发明下了不同的定义,虽 然其各不相同,却也具有一些共同的特点。美 国《专利法》第101条将发明定义为:任何新 颖而适用的制法、机器、制造品、物质的组合 ,或者任何新颖而适用的改进。该法还对其中 的“制法”作出了解释,是指制作的技艺或者方 法,包括对已知的制法、机器、制造品、物质 的组成或者材料的新用途。在日本《专利法》 中规定,发明是指利用自然规律进行技术构思 的高度创造

4.1 传感器的种类 4.2 触觉信息的获取 4.3 视觉信息的获取 4.4 距离信息的获取

第一节工业发酵生产线上的细胞机器 第二节工业微生物细胞的工作模式

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式

本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法[1]来建立我院钢铁机器人—1操作手的动力方程。为了突出动力方程的物理意义,而根据操作手机构的动能和势能,来找出各关节力矩与各关节角加速度之间的简单关系式;为了实际应用,利用保罗近似方法来简化求导计算过程

6.1 为什么要移动 6.2 移动环境及与其相适应的机构 6.3 移动的检测 6.4 引导和控制 6.5 多机器人控制

5.1 触觉信息的处理 5.2 基本的图象处理方法 5.3 2维图象的处理 5.4 3维图象的处理

一、装配图的作用 设计时:先画装配图,然后再以装配图为依据绘制设计零件 生产时需以装配图为依据,按装配关系和技术要求,进行零 安装时件生产并装配成机器或部件,然后进行检验和调试。 装配图是设计和安装的重要技术文件。 二、装配图的内容 以旋塞阀为例,一张装配图应包括以下几方面的内容: (1)一组图形 选用一组视图,并采用各种表达方法,正确、完整、清晰 地表达机器或部件的工作原理;结构特征;各组成零件之间 的相对位置;装配关系和主要零件的结构形状等