用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

经济数学基础 第二章导数与微分 第四单元复合函数求导与高阶导数 第一节复合函数与隐函数求导法则 一、学习目标 在本节课中,我们学习复合函数求导法则和隐函数求导方法,学习之后我们要能够运用复合函数求导法则计算初等函数的导数与微分,能够计算隐函数的导数或微分

微积分基本公式 在上一节我们已经看到,直接用定义 计算定积分是十分繁难的,因此我们期 望寻求一种计算定积分的简便而又一般 的方法。我们将会发现定积分与不定积 分之间有着十分密切的联系,从而可以 利用不定积分来计算定积分

1.理解多釜串联组合的全混流反应器容积的图解计算法 2.掌握多釜串联组合的全混流反应器容积的计算方法;

函数的微分 前面我们从变化率问题引出了导数概念,它是 微分学的一个重要概念。在工程技术中,还会遇 到与导数密切相关的另一类问题,这就是当自变 量有一个微小的增量时,要求计算函数的相应的 增量。一般来说,计算函数增量的准确值是比较 繁难的,所以需要考虑用简便的计算方法来计算 它的近似值。由此引出了微分学的另一个基本概 念微分

1．了解滚动轴承的分类，结构、类 型、代号； 2．掌握滚动轴承选择的方法，能进 行寿命计算等； 3．重点掌握滚动轴承的装置设计方 法；

一、主要内容 二重积分的计算方法是累次积分法,化二重 积分为累次积分的步骤是: ①作出积分区域的草图 ②选择适当的坐标系 ③选定积分次序,定出积分限

第一节 静脉输液  静脉输液的原理与目的  常用溶液的种类与作用  常用输液部位  常用静脉输液法  输液速度与时间的计算  常见输液故障及排除方法  常见的输液反应及护理  输液微粒污染  输液泵的使用 第二节 静脉输血

热分析的发展简史 热分析概述 热重分析概述 影响热重法测定结果的因素 TG失重曲线的处理和计算 材料热稳定性的评价方法 热重分析应用举例

了解受扭构件的分类和受扭构件开裂破坏机理;掌握受扭构件的设计计算方法;熟悉公路桥涵工程与建筑工程关于受扭构件计算的相同与不同之处;熟悉钢筋混凝土受扭构件的构造要求。 §5.1 概述 §5.2 受扭构件的试验研究 §5.3 建筑工程中受扭构件承载力计算