针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

1 油气井低产的主要原因 ⎯ 近井地带受伤害，导致渗透率严重下降； ⎯ 地层原油粘度高 ⎯ 油气层渗透性差； ⎯ 地层压力低，油气层剩余能量不足 2 油气井增产途径 ⎯ 提高或恢复地层渗透率； ⎯ 保持压力增加地层能量 ⎯ 降低井底回压； ⎯ 降低原油粘度 3 油气井增产方法 ⎯ 水力压裂； ⎯ 酸化、酸压 ⎯ 爆炸（高能气体压裂）； ⎯ 物理法 第一节 造缝机理 第二节 压裂液 第三节 支撑剂 第四节 裂缝扩展模型 第五节 压裂设计 第六节 压裂工艺技术

第一部分 学科（专业类）教育课程 《电气工程及其自动化专业导论》 《电路分析基础》 《模拟电子技术 A》 《数字电子技术 B》 《电机及拖动基础》 第二部分 专业教育课程 《嵌入式原理与应用 A》 《电气控制与 PLC A》 《自动控制原理》 《电力电子技术》 《发电厂电气部分》 《电气产品设计》 《电力系统分析》 《高电压技术》 《电力系统继电保护》 《新能源发电技术》 《储能技术及应用》 《微电网技术》 《MATLAB 基础与应用》 《电力市场营销》 《传感器与检测技术 B》 《电气测量技术》 《电气专业英语》 《工厂供电技术》 《数字信号处理》 《电气 CAD》 《电力企业经济管理》 《人机界面技术》 《DSP 原理及应用》 《文献检索与论文写作》 《机器视觉技术》 《过程控制技术》 《光伏发电工程技术》 《电力系统仿真》 《风电场电气工程技术》 《运动控制系统》 《智能电网》 《机电产品创新设计》 第三部分 应用创新实践环节课程 《军事技能》 《电工电子基础实训》 《工程训练 A》 《电子工艺实习》 《模拟电子技术课程设计 A》 《数字电子技术课程设计》 《嵌入式原理与应用课程设计 B》 《大学物理实验》 《电气控制与 PLC 课程设计 B》 《自动控制原理课程设计》 《电力电子技术课程设计》 《电工实习 B》 《电气控制系统综合设计》 《电子系统综合设计》 《新能源发电综合设计》 《变电站综合设计》 《电气工程及其自动化专业社会实践》 《电气工程及其自动化专业毕业实习》 《电气工程及其自动化专业毕业论文（设计）》

动物区系:某一地区在历史发展过程中形成的、并在现代生态条件下存在的动物群。 整个动物界分为大陆动物区系和海洋动物区系两种。两者的主要区别在于:(1)海 洋动物进化发展较慢,结构较简单原始,且门类繁多。而大陆动物结构复杂而高级。 (2)海洋动物有极其丰富的高级分类阶元,而大陆动物高级分类阶元较少,但物 种数目比海洋动物丰富得多。现代生物区系的形成,传统的观点是:基于生物类群 起源中心和物种扩散的模式;新兴学派(隔离分化生物地理学)的观点是:现代生 物区系分布的总体特征是由地理变化导致祖先区系的分化所决定的 世界陆地动物区系:

案例 1：价格到底谁说了算 案例 2：主机与附件的不同弹性 案例 3：垃圾中的边际效用 案例 4：运用边际效用均等法则进行检查准备工作 案例 5：生产过程中的分工 案例 6：边际实物报酬是怎样递减的 案例 7：波音 747 的短期成本的测量 案例 8：农村春联市场：完全竞争的缩影 案例 9：泛美航空公司的终结 案例 10：垄断形成的原因——专利、知识产权 案例 11：保暖内衣的冷与热 案例 12：大亚湾炼油厂建成，中海油、中石油和中石化将三分天下 案例 13：揭秘价格战 案例 14：欧佩克对世界石油市场的垄断 案例名称 15：天津丑女“张静事件”及美国经济学家的调查报告 案例 16：日本人的高储蓄率 案例 17：20 世纪 30 年代的银行倒闭与货币供给 案例 18：东亚危机及其教训 案例 19：克林顿经济学的调控作用 案例 20：物价上涨与通货膨胀 案例 21：美国政府的债务与赤字 案例 22：中央银行的独立性与宏观经济 案例 23：中国的宏观经济政策搭配实践 案例 24：两次世界大战之间德国的超速通货膨胀 案例 25：促进经济增长的政策 案例 26： 美国经济持续增长 113 个月

巴林银行集团是英国伦敦城内历史最久、名声显赫的商人银行集团,素以 发展稳健,信誉良好而驰名,其客户也多为显贵阶层,包括英国女王伊丽莎白 世。该行成立于1762年,当初仅是一个小小的家族银行,逐步发展成为 个业务全面的银行集团。巴林银行集团的业务专长是企业融资和投资管理,业 务网络点主要在亚洲及拉美新兴国家和地区,在中国上海也设有办事处。到 193年底,巴林银行的全部资产总额为59亿英镑,1994年税前利润高达15 亿美元。1995年2月26日巴林银行因遭受巨额损失,无力继续经营而宣布破 产。从此,这个有着233年经营史和良好业绩的老牌商业银行在伦敦城乃至全 球金融界消失。目前该行已由荷兰国际银行保险集团接管

献给彭ト罗克和芒特高梅利伯爵托马斯(Right Hon ourable, Thomas, Earl of Pembroke and ontgomery)男爵 何赫巴特( Baron Herbert of Cardiff)、勋爵罗斯 Lord Ross of K endal, Par, Fitzhugh, M armion, St. Q uintin and Shurland)、今上底枢密院总裁( President of His Majesty's Most Honourable Privy Council、兼威尔德、南 威尔士两郡民政长(Lord Lieutenant of- the County of ilts and of Sousth ales)大人: 这部论文底完成是大人亲眼所见的,它之出而问世,亦 是受命于大人的,因此,它现在就凭其应有的权利,来要求 大人赏给它数年前所允许的那层保障。我并不以为只要在书 首署上任何一个大名,就能把书中的错误遮掩了

献给彭ト罗克和芒特高梅利伯爵托马斯(Right Hon ourable, Thomas, Earl of Pembroke and ontgomery)男爵 何赫巴特( Baron Herbert of Cardiff)、勋爵罗斯 Lord Ross of K endal, Par, Fitzhugh, M armion, St. Q uintin and Shurland)、今上底枢密院总裁( President of His Majesty's Most Honourable Privy Council、兼威尔德、南 威尔士两郡民政长(Lord Lieutenant of- the County of ilts and of Sousth ales)大人: 这部论文底完成是大人亲眼所见的,它之出而问世,亦 是受命于大人的,因此,它现在就凭其应有的权利,来要求 大人赏给它数年前所允许的那层保障。我并不以为只要在书 首署上任何一个大名,就能把书中的错误遮掩了。凡一种出 版物之成败,全看它底价值或读者底爱好。在真理方面所最 需要的,莫过于让读者摒除成见,平心领略,而能促使舆论 给予重视的,又莫过于大人,因为举世都承认大人是洞明事 道,深入理藏的

第六章 绿色化学的应用 第一节： 绿色化学反应 第二节：绿色原料 • 一、从葡萄糖合成己二酸和邻苯二酚 • 二、生物质转化为化学品 • 三、CO2作发泡剂 • 四、 非光气法合成异氰酸酯 • 五、碳酸二甲酯作甲基化试剂 • 六、苄氯羰化合成苯乙酸 第四节 绿色溶剂 第五节 改变反应方式和反应条件 一、串联反应组合 二、异布洛芬的合成 三、碳酸二苯酯的固态聚合 四、辐射促进反应 （一）二硫代保护基的可见光光敏裂解 （二）Friedel-Crafts反应的光化学方法 第六节 绿色化学产品 • 一、更安全的腈的设计 • 二、海洋船舶防垢剂 • 三、低毒杀虫剂 • 四、聚天冬氨酸作阻垢剂 • 五、过氧化氢漂白活化剂 第七章 绿色化学发展趋势 第一节：不对称催化合成 第二节： 酶催化和生物降解 第三节：分子氧的活化和高选择性氧化反应 第四节： 清洁的能源 第五节：可再生资源的利用

基于非均匀分布的虚拟材料模拟螺栓连接薄板搭接部分的力学特性，其中虚拟材料的材料参数用复模量表示，可直接生成复刚度矩阵以表示搭接部分的刚度及阻尼特性，省却了常规建模中生成结合部阻尼矩阵的步骤，在保证模型精确性的基础上简化了建模流程，以此建立了螺栓连接薄板结构的半解析模型并对其进行了动力学分析。首先描述了建模理念，将虚拟材料分别假定了三种复模量非均匀分布形式模拟螺栓搭接部分的力学特性，提出用反推辨识技术确定虚拟材料储能模量与耗能模量的方法。接着，基于能量法并用正交多项式假定模态，推导了螺栓连接薄板的半解析分析模型，并创新性地给出了求解半解析模型任意锤击点与拾振点处频响函数的公式。最后，以一个具体的螺栓连接薄板结构为对象进行了实例研究，结果表明：用所创建的半解析模型计算出的各阶仿真固有频率与实验测得的各阶固有频率的误差均在5%以内，计算得到的各阶仿真模态振型以及频响函数曲线与实测值均较为接近，从而证明了利用复模量非均匀分布的虚拟材料模拟螺栓搭接部分可有效简化螺栓结合部建模，亦可达到较高的仿真计算精度