5.5 稳定裕度 5.5.1 稳定裕度的定义 5.5.2 稳定裕度的计算

频域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及 性能的问题

⑴ 化G(j)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图

5.3.1 典型环节的Bode图 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节

西北工业大学自动化学院：《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）第19讲 幅相频率特性（Nyquist图）

频域分析法特点 ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性

4.4 利用根轨迹分析系统性能 第四章小结

4.3.1参数根轨迹一除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹(s+a)/4 例2系统开环传递函数G(s)=2a=0→∞变化,绘制根轨迹;ξ=1时,(s)=?

（1） • 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，系统闭环极点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹

根轨迹法:三大分析校正方法之一 特点: (1)图解方法,直观、形象 (2)适用于研究当系统中某一参数变化时,系统性能的变化趋势。 (3)近似方法,不十分精确