针对复杂空间创面法向自动聚焦和切痂的关键技术问题, 提出了一套由5自由度运动平台和2自由度激光光路控制机构组成的激光切痂控制系统.对激光切痂并联机构进行运动学逆解分析, 推导了运动平台和激光光路控制机构的位置对应关系.结合所推导的位置对应关系和复杂创面轮廓三维扫描结果, 该系统可实现激光轨迹的自动规划, 从而完成激光自动切痂.基于所提出的激光切痂系统, 进行了激光切痂实验研究, 实验测试结果表明: 该激光切痂系统能很好完成人体手部区域的三维轮廓扫描与重建, 并自动规划激光焦点光斑运动轨迹并切痂

(一)序言 概念: 育种规划最优化 根据特定的育种目标,制定出在多项育种措施 上具有不同强度的候选育种方案,通过育种成 效标准,如综合遗传进展、育种效益等,进行 综合评估,应用系统工程的方法,科学有效地 配置资源、技术、方法和措施,筛选出“最优 化”(optimization)育种方案

矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

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研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

本书为高等学校自动化专业以及相近专业的工程流 体力学课程的教材,也可做为热能与动力工程,建 筑环境与设备工程,土木工程,环境工程,轻化工 程等专业的少学时工程流体力学课程教材.同时可 作为高等函授热能与动力类专业的教材及工厂和设 计部门中有关工程技术人员的参考书。 §1–1 流体力学的任务及发展状况 §1–2 流体的特征和连续介质假设 §1–4 作用在流体上的 §1–3 流体主要的物理性质

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公园绿地规划总体设计应根据批准的设计任务书，公园绿地规划总体设计应根据批准的设计任务书，并结合现状条件对并结合现状条件对功能或景区划分、景现构想、景点设功能或景区划分、景现构想、景点设置、出入口位置、竖向及地貌、园路系统、河湖水系、置、出入口位置、竖向及地貌、园路系统、河湖水系、植物布局以及建筑物和构筑物的位置、规模、造型及各植物布局以及建筑物和构筑物的位置、规模、造型及各专业工程管线系统专业工程管线系统等做出综合设计。等做出综合设计

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