矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

以木材加工行业所产废弃物木屑为原料研制出木屑黄原酸酯，研究了木屑黄原酸酯的使用量、作用时间、pH值和温度对重金属离子废水处理效果的影响．结果表明，在常温条件下，pH值在5～10范围内，木屑黄原酸酯对Cu2+，Ni2+，Zn2+的去除率达98％以上，处理后废水中Cu2+，Ni2+,Zn2+的含量达到国家排放标准．并对木屑黄原酸酯去除金属离子的作用机理和木屑黄原酸酯的稳定性进行了分析

第八章 食品工业废弃物处理和应用 第一章 绪论 第二章 原核微生物的形态和构造 第二章 原核微生物的形态和构造 第二章 微生物的形态和构造 第四章 微生物营养 第十章 微生物在食品制造中的作用 第十一章 微生物与食品腐败变质

第一节物流基本概念 1963年成立时名称为“National Council of Physical Distribution Management(NCPDM)”。对物流管理( Physical Distribution Management)的定义:为计划、执行和控制原材料、在制品库存 及制成品从起源地到消费地的有效率的流动而进行的2种或多种活动 的集成。这些活动可能包括但不仅限于:顾客服务、需求预测、交 通、库存控制、物料搬运、订货处理、零件及服务支持、工厂及仓 库选址、采购、包装、退货处理、废弃物回收、运输、仓储管理

一、厌氧生物处理工艺的发展简史 实际上,厌氧生物过程广泛地存在于自然界中,但人类第一次有意识地利用厌氧生物 过程来处理废弃物,则是在1881年由法国的 Louis muras所发明的“自动净化器”开始 的,随后人类开始较大规模地应用厌氧消化过程来处理城市污水(如化粪池、双层沉淀池 等)和剩余污泥(如各种厌氧消化池等)。这些厌氧反应器现在通称为“第一代厌氧生物反 应器

一、固体废物概念、特点及分类; 1.1概念 1固体废物是指在生产建设、日常生活和其他活动中产生的污染环境的固态、半固态废弃物质。固体废物不包括下列物质或物品:

以钢渣与生物质废弃材料为研究对象，利用钢渣中含有的金属氧化物对生物质废弃材料进行改性处理获得生态活性炭，研究钢渣种类、钢渣粉磨时间和钢渣超微粉用量对生态活性炭降解甲醛性能的影响。利用X-射线荧光光谱仪（XRF）、X-射线衍射仪（XRD）、激光粒度仪（LPSA）、傅立叶变换红外光谱仪（FTIR）、比表面积及孔径测定仪（BET）和扫描电子显微镜（SEM）测试钢渣超微粉的化学成分、钢渣超微粉的矿物组成、钢渣超微粉的粒径分布、钢渣超微粉的结构组成、生态活性炭的孔结构和生态活性炭的微观形貌。结果表明：钢渣为电炉渣，钢渣粉磨时间为90 min，钢渣超微粉用量为20 g制备的生态活性炭具有良好的降解甲醛性能与合理的经济性，即10 h后甲醛降解率为57.5%。电炉渣中Fe元素与Mn元素含量高，其中Fe元素促使大量甲醛在活性炭的多孔结构中形成富集，Mn元素对富集的甲醛进行催化降解，实现吸附降解与催化降解的协同作用。适当延长钢渣粉磨时间可以减小钢渣超微粉的粒径大小与改善钢渣超微粉的粒度分布均匀程度，有利于提高钢渣超微粉与活性炭、甲醛的降解作用面积。适量的钢渣超微粉可以提高生态活性炭的粉化率，抵消由于孔容积与比表面积降低导致的活性炭吸附降解作用下降的问题

一、原料处理 大部分果蔬均可干制(除芦笋、黄瓜、番茄等)。对原料的总体要求:果品千物质含量高,纤维素含量低, 风味好,核小皮薄:蔬菜原料要求肉质厚,组织致密,粗纤维少,新鲜饱满,色泽好,废弃部分少。不同 的果蔬种类和品种原料选择和处理方法不同

水是人类生活和生产活动中不可缺少的物质资源。水资源在使用过程中由于丧失了使用价值而被废弃外排,并以各种形式使受纳水体受到影响,这种水就称为废水