 4.1 概述  4.2 平台式惯性导航系统的基本原理  4.3 指北方位惯导系统的机械编排方程  4.4 自由方位惯导系统及其机械编排方程  4.5 游动自由方位惯导系统及其机械编排方程

武汉大学测绘学院：《GPS导航应用》课程教学资源（PPT课件）第3章 基础知识、第4章 GPS系统的组成与信号结构、第5章 GPS测量的基本原理和方法（主讲：黄劲松）

第一题 例如汽车导航系统,输入为期望速度,输出是实际的速度。控制器是导航控制计算机, 它将实际速度和需要的速度相比较,并相应设置油门的大小。汽车为受控对象,转速计充当 传感器,扰动的来源是变速箱的换档,电源电压的波动为噪声源。(当然,实际的导航系统 更复杂且包含更多的传感器,但是基本概念是相同的)

自动(反馈)控制是几乎所有的飞行器和航空航 天器控制及导航系统的基础。 如果没有反馈控制,人类就不能驾驭很多现代的航空航天工具。 所有现在使用的航天航空工具(如:无人驾驶飞 机,深度空间探测器)都是由反馈控制来导航和 控制的,并且人类可以对其进行高级别监控

§1.3 美国政府的GPS政策 §1.4 其它卫星导航定位系统

第一章 现代电子定位仪器 .2 第一节 罗兰C导航系统. 2 第二节 GPS卫星导航系统. 5 第三节 船舶自动识别系统（AIS）. 16 第二章 雷达定位与导航 .23 第一节 雷达影象的特点. 23 第二节 雷达定位与导航. 27 第三节 雷达使用性能和精度. 30 第三章 回声测深仪 .32 第一节 水声学基础. 32 第二节 回声测深仪. 33 第四章 船用计程仪 .39 第一节 概述. 39 第二节 电磁计程仪. 39 第三节 多普勒计程仪. 41 第四节 声相关计程仪. 44 第五章 磁罗经 .47 第一节 地磁及船用磁罗经. 47 第二节 磁罗经自差. 52 第三节 自差校正. 54 第六章 陀螺罗经 .60 第一节 陀螺罗经指北原理. 60 第二节 陀螺罗经误差及其消除. 72 第三节 安许茨系列罗经. 78 第四节 斯伯利系列罗经. 80 第五节 阿玛一勃朗系列罗经. 82

概述 GPS是英文 Navigation Satellite Timing and Ranging G| obal Positioning System的缩写,意为利用卫星导航进行 测时和测距,以构成全球卫星定位系统。是美国国防部主要 为满足军事部门对海上、陆地和空中设施进行髙精度导航 和定位的需要而建立的。自1973年美国军方批准成立联合 计划局开始GPS的研究工作到1993年系统建成该工程历时 20年,耗资300亿美元,成为继阿波罗登月计划和航天飞 机计划之后的第三项庞大空间计划。它从根本上解决了人 类在地球上的导航和定位问题,在军事和工农业等领域得 到了广泛的应用。给导航和定位技术带来了巨大的变化

1.卫星轨道在GPS定位中的意义 卫星在空间运行的轨迹称为轨道，描述卫星轨道位 置和状态的参数称为轨道参数。由于利用GPS进行 导航和测量时，卫星作为位置已知的高空观测目标， 在进行绝对定位时，卫星轨道误差将直接影响用户 接收机位置的精度；而在相对定位时，尽管卫星轨 道误差的影响将会减弱，但当基线较长或精度要求 较高时，轨道误差影响不可忽略

1 机器人操作系统ROS概述 2 ROS体系架构 3 ROS通信机制 4 ROS核心工具 5 ROS坐标变换(TF) 6 ROS开发接口 7 ROS机器人定位与建图SLAM 8 ROS机器人导航与路径规划Navigation

初识羽毛球机器人 羽毛球机器人结构 羽毛球机器人嵌入式系统设计 羽毛球机器人运动控制系统设计 羽毛球机器人传感器系统设计 羽毛球机器人视觉系统软件 机器人操作系统 机器人导航与路径规划 羽毛球机器人定位与视觉系统设计