5.5 稳定裕度 5.5.1 稳定裕度的定义 5.5.2 稳定裕度的计算

频域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及 性能的问题

一、 非线性系统的特征与定义 二、 非线性对系统性能的影响 三、 非线性系统的分析方法

⑴ 化G(j)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图

实验一是线性定常控制系统的稳定分析；实验二是线性定常控制系统的时域响应分析；实验三是典型系统的时域响应和稳定性分析；实验四是根轨迹的绘制与分析；实验五是BODE图的绘制实验；实验六是PID调节器的设计与分析；实验七是简易工程法整定PID参数；实验八是离散系统的分析实验

1 线性系统的时域数学模型 2 系统传递函数 3 系统物理结构图 4 信号流图 5 线性定常系统数学模型的MATLAB实现

5.3.1 典型环节的Bode图 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节

5.1 频率特性 5.2 典型环节与开环系统频率特性 烟台理工学院：《自动控制原理》课程教学资源（课件讲稿）第五章 频域分析法－频率法（5.1-5.2）

西北工业大学自动化学院：《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）第19讲 幅相频率特性（Nyquist图）

频域分析法特点 ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性