一.超前校正。 原系统的根轨迹在系统闭环主导极点Sa右侧,用超前校正 步骤:1.确定Sa的位置

1.校正的作用 图6-20:曲线I:K小,稳态性能不好 暂态性能满足,稳定性好 曲线Ⅱ:K大,稳态性能好 暂态性能不满足,稳态性能差

1.自动控制系统的设计 2.校正和校正装置 校正装置为改善系统性能所增加的环节

规则作相应修改: 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数

一、绘制根轨迹的基本条件 系统特征方程

二由Bode图确定系统的传递函数步骤: 1.用±20ndb/dec的直线段去近似实验所得对数幅频特性 2开环增益K的确定

一.单位反馈闭环系统的频率响应

一、Bode图及其特点 1.Bode图的构成 对数幅频L(a)=mG(j)H(ja)|=201gG(a)H(a) 对数相频(a)=∠Gj)Ha)

一、正弦输入信号的稳态输出 二、频率特性的定义 1.频率响应 2.频率特性

设系统传函为G(s),则C(s)=G(s)R(s) r(t)=(t),(s)=1时 (s)=G(S)R()=G() ∴g(t)=[c(s)=