针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

Ø化学工业是流程工业，从原料输入到成品输出的每一道工序都在一定的流动状态下进行，整个工厂的生产设备是由流体输送管道构成体系。Ø装置中的传热、传质和化学反应情况与流体流动状态密切相关，流动参数的任何改变将迅速波及整个系统，直接影响所有设备的操作状态。因此，往往选择流体的流量、压强和温度等参数作为化工生产系统的主要控制参数。Ø流体流动与输送有其共同的规律。各种流体输送机械也有共通的原理，所以有通用机械之称。Ø化工生产系统中流体输送的主要任务是满足对工艺流体的流量和压强的要求。流体输送系统包括：流体输送管路、流体输送机械、流动参数测控装置。Ø流体输送计算以描述流体流动基本规律的传递理论为基础

课程主要内容： •离散事件系统建模与仿真的基本原理 •离散事件系统建模与仿真的方法 •Petri网建模与仿真 课程的先修课程： •生产运作与管理 •运筹学 •计算机编程与应用技术 •概率论与数理统计 课程的考核方法： 完成相关作业及期末考核。 第一章 离散事件仿真的概述 1.1 离散事件系统仿真的基本概念 1.2 生产系统仿真的特征 1.3 服务系统仿真的特征 1.4 离散系统仿真的基本步骤 第二章 离散事件仿真的分析 2.1 随机数的产生 2.2 离散事件仿真建模 2.3 输入数据分析 2.4 输出数据分析 第三章 离散事件仿真的案例分析 第四章 离散事件仿真的逻辑分析 ——Petri网

第 1 章 简介 1-1 第 2 章 CPU 2-1 第 3 章 数据存储器 3-1 第 4 章 程序存储器 4-1 第 5 章 闪存和 EEPROM 编程 5-1 第 6 章 复位中断 6-1 第 7 章 振荡器 7-1 第 8 章 复位 8-1 第 9 章 低压检测 （LVD） 9-1 第 10 章 看门狗定时器和低功耗模式 10-1 第 11 章 I/O 端口 11-1 第 12 章 定时器 12-1 第 13 章 输入捕捉 13-1 第 14 章 输出比较 14-1 第 15 章 电机控制 PWM 15-1 第 16 章 正交编码器接口 （QEI） 16-1 第 17 章 10 位 A/D 转换器 17-1 第 18 章 12 位 A/D 转换器 18-1 第 19 章 UART 19-1 第 20 章 串行外设接口 （SPITM） 20-1 第 21 章 I2CTM 模块 21-1 第 22 章 数据转换器接口 （DCI） 22-1 第 23 章 CAN 模块 23-1 第 24 章 器件配置 24-1 第 25 章 开发工具支持 25-1 第 26 章 附录 26-1

一、实验目的 1. 熟悉 THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台及“THBDC-1”软件的使用； 2. 熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟； 3. 测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1. THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台； 2. PC 机一台(含“THBDC-1”软件)、USB 数据采集卡、37 针通信线 1 根、16 芯数据排线、USB 接口线； 三、实验内容 1. 设计并组建各典型环节的模拟电路； 2. 测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响； 四、实验原理 自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析十分有益

实训一 AutoCAD2000 的启动与退出 .2 实训二 添加和删除菜单.3 实训三 工具条的设置.4 实训四 系统的绘图命令操作.5 实训五 绘图命令操作（二）.9 实训六 绘图命令的操作（三）.14 实训七 编辑命令的使用.21 实训八 编辑命令的使用.25 实训九 综合练习 .29 实训十 转臂的绘制 .32 实训十一 吊钩的绘制.38 实训十二 绘图模板的绘制.45 实训十三 图案填充 .56 实训十四 尺寸标注 .59 实训十五 齿轮标注实例 .63 实训十六 块的创建.67 实训十七 文本的输入与编辑.68 实训十八 零件图的绘制.72 实训十九 装配图绘制.74 实例二十 实体建模 .76 实训二十一 三维作图基础 .83 实训二十二 日常用具实体造型 .85 实训二十三 由三维实体到二维工程图 .98 实训二十四 由三维实体到二维工程图.101 实训二十五 文件输出.105