主持人：追求进步，学术倾听，世纪大讲堂向您问候。诺贝尔奖得主理查德.费 曼他是一位物理学家，早在１９５９年的时候，他就曾经预言，说人类可以用很 小的机器制造出更小的机器，最后人们可以按照自己的意愿把分子逐个排列，生 产出产品

提出了PUMA560及类似型号机器人不同工作方式对应不同的动态性能优劣程度的问题,并给出了寻找具有良好动态性能工作方式的方法及相应的仿真系统

针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

1.机械：机械是机器和机构的总称一.对象 2.机构:用来传递与变换运动和力的可动装置如四杆机构、齿轮机构、钟表机构 3.机器:根据某种使用要求而设计的一种执行机械运动的装置,可用来变换或传递能量、物料和信息。 如电动机、起重机、计算机

本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法.实例分析表明:该方法计算量小,考虑因素多.为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段

详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业.本方法不需要装配作业的模型参数,省去了大量的计算.并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量.实验证明,这种方法实用性强,实时性好

1.设备的定期维修问题 假设有一批同一类型的机器,考虑多长时间对这 批机器进行定期维修的问题.如果不进行定期维 修,或者定期维修时间过长,那么该设备就可能会 经常出现临时损坏,为此就要付出较多的应急维 修的代价(包括维修费用以及停工损失等).另一方 面,如果定期维修进行得太频繁,那么维修费也会 相应地大大增加.因此,选择适当的维修周期,就是 要使得定期维修的费用和应急维修的费用取得某 种均衡,以达到总维修代价最小的目的

1.设备的定期维修问题 假设有一批同一类型的机器,考虑多长时间 对这批机器进行定期维修的问题.如果不进 行定期维修,或者定期维修时间过长,那么该 设备就可能会经常出现临时损坏,为此就要 付出较多的应急维修的代价(包括维修费用 以及停工损失等).另一方面,如果定期维修 进行得太频繁,那么维修费也会相应地大大 增加.因此,选择适当的维修周期,就是要使 得定期维修的费用和应急维修的费用取得 某种均衡

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式