矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

10.5地心坐标系 10.5.1地心坐标系的概念 一、地心空间直角坐标系——国际协议地球坐标系

• 基本内容和要求： • 了解沉积岩的形成和分类、沉积构造、沉积韵律、地层的单位和地质年龄、地质构造及分类等基本过程和概念。 • 掌握石油成因学说、油气生成的条件、油气生成的阶段、天然气成因类型，介绍这些内容中的基本过程、理论和基本概念。 • 掌握油气藏形成及保存条件、油气藏类型、油气藏分布规律，介绍这些内容中的基本过程和基本概念。 第一节 沉积岩和地质构造 第二节 油气的生成 第三节 油气藏的形成

第六节 弹性纵波在介质分界面上的反射和透射 一、波函数 二、边界条件 三、反射系数和透射系数 四、垂直入射情况 五、临界点外的波 六、能量分配 第七节 面波 一、概述 二、瑞雷波 三、疏松覆盖层的影响 四、频散、相速度和群速度 第八节 实际介质中的地震波 一、非完全弹性介质中的地震波 二、各向异性介质中的地震波 三、非均匀介质中的波动方程 第九节 波动地震学与几何地震学的关系 一、几何地震学的基本方程－时间特征方程 二、从波动方程向时间特征方程的过渡

10.3我国大地坐标系 10.3.11954年北京坐标系 米克拉索夫斯基椭球参数,单点定位,大地原点 在前苏联普而科沃 米参考椭球面存在自西向东系统性倾斜,东部地 区大地水准面差距达+68米,南京约+57米 米几何大地测量与物理大地测量的参考面不统一 定向不明确

第一节 干扰波和组合概念 第二节 简单线性组合的方向特性 第三节 随机干扰的特点 一、地震勘探中随机干扰的一般特点及其产生原因 二、非统计问题和统计问题 三、各态历经性质的平稳随机过程 四、随机过程的两个统计参数－平均值和方差 五、随机过程的重要统计参数－相关函数 第四节 组合对随机干扰的统计效应 一、地震勘探中随机干扰的相关半径 二、组合的统计特性 第五节 确定组合参数的方法和基本原则 一、干扰波调查 二、理论分析和计算 三、正常时差和倾角时差对组合的影响 第五节 确定组合参数的方法和基本原则 第六节 组合的频率特性 一、组合的频率特性 二、脉冲波的组合特性 三、几个有关的概念 第七节 各种组合方式 一、不等灵敏度组合 二、面积组合 三、震源的组合

一、主机、主机地址与IP地址 二、子网划分与子网掩码 三、IPv6的主要特点 四、地址解析技术

1基本地质概况 小牛山位于武汉市东湖风景区 鲁磨路西侧、方家湾东南侧,构造 上位于轴向呈近东西向延伸的喻家 山-风筝山向斜南翼,主要出露地层 为下二叠统茅口组薄层硅质岩和中 薄层硅质岩。在露头上可观察到的 构造地质现象主要有:小褶皱、断 层、节理和石香肠构造等

1.变形和位移 1.1变形 处于地壳和岩石圈中的任何地质体,受到力作用而会发生变形。变形是指地质体(物体)初始形状、方位或位置发生了改变

要求：承载力、耐磨性、耐腐蚀性、抗渗漏、隔声 等。 组成及分类： 组成：房屋建筑底面地坪与楼层地坪的总称。 由面层、垫层、基层等组成。 分类：按材料分：土、灰土、三合土等组成。 按面层构造分：整体地面：灰土、水泥砂浆 块料地面：缸砖、拼花木板 涂布地面