无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

第一节 神经元和神经胶质细胞的功能 第二节 神经元间的功能联系-突触传递 第三节 神经系统的感觉分析功能 第四节 神经系统对姿势和运动的调节 第五节 神经系统对内脏活动的调节 第六节 觉醒、睡眠与脑电活动 第七节 脑的高级功能

教学目的： 按照系统和局部两种方式归纳总结上肢解剖理论，探讨各知识点的规律性和相互联系。 教学重点： 骨性标志；重要关节；肌群和标志肌；动脉干及分支；浅静脉；腋窝淋巴结；臂丛主要分支；重要局部结构。 教学难点： 肌的作用与关节的运动形式；腋窝、肌腱袖

一、循环过程 1. 定义：系统经历一系列变化后又回到初始状态的整个过程叫循环过程

一、测量系统的一般组成 信 号——反映物体运动状态的物理量，含有物体的有关信息。 以作为信号的物理量命名，表明信号的特性，如电信号、光信号、力信号、磁信号等等

任何液压系统都是由一些基本回路组成。所谓液压 基本回路是指能实现某种规定功能的液压元件的组合。 根据完成的功能分类： 压力控制回路—控制整个系统或局部油路的压力 速度控制回路—控制和调节执行元件的速度 方向控制回路—控制执行元件运动方向的变换和锁停 多执行元件控制回路—控制几个执行元件相互间的工作循环

德国物理学家和生理 学家．于1874年发表了 《论力(现称能量)守恒》 的演讲，首先系统地以数 学方式阐述了自然界各种 运动形式之间都遵守能量 守恒这条规律．是能量守 亥姆霍兹 恒定律的创立者之一．

多普勒效应及应用 多普勒C.DOppler,18031853 奥地利物理学家, 他于1842年第一次论证 了相互转动的双星系统 所发射的光的频率的微 小变化,继而又讨论了 声源与观察者之间相对 运动时,观察者所接收 的声波频率的变化

第一节 神经元与神经胶质细胞的一般功能 第二节 神经元的信息传递 第三节 神经系统的感觉分析功能 第四节 神经系统对姿势和运动的调节 第五节 神经系统对内脏活动、本能行为和情趣的调节 第六节 脑的电活动与觉醒、睡眠机制 第七节 脑的高级功能

7.1 电路 7.2 信号与系统课程 7.3 数字信号处理 7.4 静力学 7.5 运动学 7.6 测量学 7.7 文献管理 7.8 经济管理