一、 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性； 二、双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析； 三、调节器的工程设计方法； 四、按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 五、弱磁控制的直流调速系统

4.1 可逆直流调速系统 4.2. 位置随动系统

一、有静差调速系统 单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统，简称有静差调速系统；

问题的提出 晶闸管-电动机系统的可逆线路 晶闸管-电动机系统的回馈制动 两组晶闸管可逆线路中的环流 有环流可逆调速系统 无环流可逆调速系统

山东理工大学：《运动控制系统》课程教学资源（讲稿）第3章 转速闭环控制的直流调速系统 3.3 转速闭环直流调速系统的限流保护

山东理工大学：《运动控制系统》课程教学资源（讲稿）第3章 转速闭环控制的直流调速系统 3.2 无静差的转速闭环直流调速系统

山东理工大学：《运动控制系统》课程教学资源（讲稿）第3章 转速闭环控制的直流调速系统 3.1 有静差的转速闭环直流调速系统

实验一 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究 实验二 双闭环可逆直流脉宽调速系统 实验三 双闭环直流调速系统的Matlab仿真 实验四 双闭环三相异步电动机调压调速系统

内容提要 一、直流调速方法 二、直流调速电源 三、直流调速控制

微型计算机数字控制的主要特点 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 数字测速与滤波 数字PI调节器 用离散控制系统设计数字控制器