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基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点

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第一节 生物种与个体生态学 第二节 环境及其类型 第三节 生态因子及其类型 第四节 生态因子作用分析