综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

复旦大学：《统计热力学》课程教学资源（课件讲稿）07 Monte Carlo方法及其在化学中的应用 §7.2 分子动力学模拟 模拟分子动力学模拟及其在化学中的应用

1、掌握活性污泥法的基本原理及其反应机理 2、理解活性污泥法的重要概念与指标参数：如活性污泥、剩余污泥、MLSS、MLVSS、SV、SVI、Qc、容积负荷、污泥产率等。 3、理解活性污泥反应动力学基础及其应用。 4、掌握活性污泥的工艺技术或运行方式； 5、掌握曝气理论。 6、熟练掌握活性污泥系统的计算与设计；

1、掌握活性污泥法的基本原理及其反应机理 2、理解活性污泥法的重要概念与指标参数：如活性污泥、剩余污泥、MLSS、MLVSS、SV、SVI、Qc、容积负荷、污泥产率等。 3、理解活性污泥反应动力学基础及其应用。 4、掌握活性污泥的工艺技术或运行方式； 5、掌握曝气理论。 6、熟练掌握活性污泥系统的计算与设计；

将Al2O3以及固态的钙铝酸盐均视为未反应核，确定铝离子在液态钙铝酸盐层的扩散是铝镇静钢钙处理后Al2O3夹杂物变性的限制性环节，由未反应核模型建立了Al2O3夹杂物变性的动力学模型，并且通过热力学分析计算了模型参数.模型结果显示：随着Al2O3夹杂物直径的增大，其完全变性为液态钙铝酸盐的时间大幅延长.钢液中Ca在一定范围内增加，不仅在热力学上有利于Al2O3变性，也使其变性速率迅速增大，但Ca超过一定值时对变性速率促进减弱.温度升高不利于Al2O3夹杂物变性反应，从而使变性的驱动力减小，对夹杂物变性促进作用不很明显.模型结果与工业试验和夹杂观察结果基本相符

(1).直接氧化与间接氧化的概念和作用； (2).脱碳反应的作用及热力学、动力学条件； (3).硅锰氧化反应、回锰的原因及拟制； (4).脱磷反应及其热力学条件； (5).脱硫反应及其热力学条件； (6).钢液脱氧方式； (7).西华特定律及气泡冶金； (8).不锈钢去碳保铬热力学条件及计算； (9).锌精矿焙烧、铜锍吹炼、粗铜精炼、镍冶金、铅冶炼中涉及的氧化反应方程式的写法及计算

7-1反应速率及其测定 7-2反应物浓度对反应速率的影响 7-3反应级数的确定 7-4基元反应、反应分子数 7-5对峙反应、平行反应、连串反应 7-6链反应 7-7快速反应的研究方法 7-8温度对反应速率的影响

7-1反应速率及其测定 7-2反应物浓度对反应速率的影响 7-3反应级数的确定 7-4基元反应、反应分子数 7-5对峙反应、平行反应、连串反应 7-6链反应 7-7快速反应的研究方法 7-8温度对反应速率的影响

7-1反应速率及其测定 7-2反应物浓度对反应速率的影响 7-3反应级数的确定 7-4基元反应、反应分子数 7-5对峙反应、平行反应、连串反应 7-7快速反应的研究方法 7-6链反应 7-8温度对反应速率的影响

3.1 化学反应速成率的定义及其表示方法 3.2 反应速率理论简介 3.3 影响化学反应速率的因素